лекции_ 2
.pdf
Охват обратной связью апериодического звена
●Жесткая ОС не изменяет структуру звена, но уменьшает его коэффициент передачи и постоянную времени, оказывая стабилизирующее действие
●Гибкая ОС не изменяет структуру звена и не влияет на коэффициент передачи, но увеличивает постоянную времени
Охват обратной связью интегрирующего звена
●Жесткая ОС превращает идеальное звено в апериодическое, коэффициент передачи определяется коэффициентом ОС, при больших k постоянная времени мала
●Инерционная жесткая ОС превращает исходное звено в звено второго порядка, при больших k оно эквивалентно усилительному звену с введением производной
●Гибкая ОС не изменяет структуру звена, но уменьшает коэффициент передачи
Охват обратной связью колебательного звена
●Жесткая ОС не изменяет структуру звена, но уменьшает все его параметры
●Сильная гибкая ОС превращает исходное звено в последовательное соединение двух апериодических звеньев; слабая ОС не изменяет структуру звена, но увеличивает коэффициент демпфирования
Нелинейные САУ
●Основные особенности:
–не выполняется принцип суперпозиции
–качество переходного процесса зависит от величины возмущения
–возможность возникновения автоколебаний
–при рассмотрении устойчивости необходимо учитывать начальные условия и внешние воздействия
●Различают статическую и динамическую нелинейность
Нелинейные статические характеристики
●Однозначные:
–непрерывные
–разрывные:
●нечувствительность
●ограничение
●идеальная релейная
●релейная с зоной нечувствительности
●Неоднозначные:
–люфт
–двухпозиционная релейная с гистерезисом
–трехпозиционная релейная с гистерезисом
Цифровые САУ
●Относятся к дискретным САУ
●Во многих случаях можно рассматривать цифровые САУ как непрерывные
●С помощью цифровых САУ можно реализовать более сложные и эффективные алгоритмы управления
Цифровые САУ
●Системы непосредственного цифрового управления:
–централизованные: объект управления — преобразователи — коммутаторы — УВМ — ЦВМ более высокого уровня
–распределенные: объект управления — преобразователи — УВМ (контроллеры) — ЦВМ более высокого уровня
–возможность обмена информацией между МПК и ЦВМ по локальной сети