9.5 Режими роботи промислового робота м20п.40.01

Керуючий пристрій працює в 4-х основних режимах: навчання і редагування, відтворення, діагностика і робота з зовнішнім запам'ятовуючим пристроєм ЗЗП “Ізодиск”.

Після первісного включення система встановлюється в режим “Діагностика”. Рекомендується робити первинне нулювання робота. За допомогою ручного руху кожний із суглобів потрібно довести до положення, близького до нульового, перш ніж запустити функцію “Встановлення в нульовій позиції” кнопкою “Старт”.

Не можна переходити до режимів навчання, редагування і виконання програм перед тим, як нулювати робот. Ручний рух регулювання робота виконується незважаючи на обмеження припустимої зони руху, тому повинні виконуватись дуже уважно оператором.

Робота в режимі “Робота з ЗЗП” не залежить від стану робота (нулювати чи ні).

Режим “Навчання і редагування”

У цьому режимі можна виконувати наступні функції:

• запис, корекцію, перейменування і стирання програм;

• запис, корекцію і стирання кроків;

• запис, корекцію і стирання точок;

• ручний рух робота;

• виконання однієї команди;

• заповнення, корекцію і стирання таблиць штабелювання.

Режим “Відтворення”

У цьому режимі виконуються наступні функції:

• запуск і зупинка технологічної програми;

• підключення до керування і звільнення від керування машини;

• включення повітряного струменя;

• відкриття і закриття щита машини;

• покрокове виконання програми;

• виконання G - команд програми;

• виконання М - команд програми;

• діагностичні функції;

• вибір програми і номера команди початку інтерпретації.

Режим “Діагностика”

У цьому режимі виконуються наступні функції:

• установлення робота в нульовій позиції;

• читання і корекція параметрів настроювання;

• скидання аварійної помилки;

• ручний рух;

• вивід робота з зони крайнього вимикача;

• перекидання базових величин параметрів з постійної пам'яті в CMOS-пам'ять;

• автоматична корекція сумарної помилки при керуванні осями;

• ініціалізація параметрів, необхідних для сервокерування.

Режим “Робота з ЗЗП”

У цьому режимі виконуються наступні функції:

• форматування гнучкого магнітного міні-диска;

• запис файлу на гнучкому диску;

• читання файлу з гнучкого диска;

• порівняння файлу гнучкого магнітного диска з файлом пам'яті;

• стирання файлу з гнучкого диска;

• читання існуючих на гнучкому диску файлів.

9.6 Програмування, види команд

Програмування промислового робота М20П.40.01 аналогічно програмуванню промислового робота М10П.62.01.

Зведена таблиця команд представлена в таблиці 8 [1].

9.7 Порядок виконання роботи

1. Вивчити призначення, конструкцію і принцип дії промислового робота М20П.40.01.

2. За заданим завданням скласти програму керування роботом М20П.40.01.

3. Увести розроблену програму в систему керування.

4. Вивчити різні режими роботи робота.

5. Проаналізувати отримані результати і зробити висновки по лабораторній роботі.

9.8 Висновок

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________