Графо-аналитический метод расчета настроек регулятора. Построение афх объекта.
1-ый вариант
где
А(ω)=
;
φ(ω)=-ω*τоб – arctg ω*Тоб ;
ω, 1/с. |
0 |
0,02 |
0,04 |
0,06 |
0,1 |
0,12 |
0,16 |
0,2 |
А(ω) |
2 |
1,86 |
1,56 |
1,28 |
0,89 |
0,77 |
0,55 |
0,49 |
φ(ω), рад |
0 |
-22,2 |
-39,5 |
-51,4 |
-65,4 |
-69,8 |
-75,8 |
-79,9 |
Графо-аналитический метод расчета настроек пи-регулятора.
Ти |
30 |
33.6 |
43 |
ri |
1 |
0.79 |
0.65 |
Kp=1/ ri |
1 |
1.26 |
1.53 |
Кр=1,1
Ти=30,3
Расчет настроек регулятора.
Типовой процесс регулирования: апериодический.
П-регулятор Коб=0,3/Коб*τоб/Тоб=0,3/2*20/20=0,15.
ПИ-регулятор Коб=0,7/Коб*τоб/Тоб=0,7/2*20/20=0,35.
Ти=0,6Тоб=0,6*20=12.
Типовой процесс регулирования: 20%-перерегулирование.
П-регулятор Кр=0,7/Коб*τоб/Тоб=0,7/2*20/20=0,35.
ПИ-регулятор Кр=0,7/Коб*τоб/Тоб=0,7/*20/20=0,35.
Ти=0,7τоб =14.
П-регулятор Кр=0.9/Тоб*τоб/Тоб=0.9/2*20/20=0.55.
ПИ-регулятор Кр=1/Тоб*τоб/Тоб=1/2*20/20=0.5.
Ти=Тоб=20.
Кр-коэффициент усиления регулятора;
τоб-запаздывание объекта;
Тоб-постоянная времени объекта;
δст-остаточное отклонение регулируемой величины после процесса регулирования;
Ти-время изодрома регулятора.
В процессе настройки П-регулятора, ПИ-регулятора, было показано, что характер переходного процесса и, следовательно, качество
регулирования определяется не только законом регулирования, но и значениями настройки регуляторов. При разных настройках одного и того же закона можно получить переходные процессы, отличающиеся друг от друга
значениями перерегулирования, временем регулирования и т.д. Поэтому для оценки работы автоматической системы необходимо сравнивать отдельные показатели качества ее регулирования с какими-то процессами регулирования, принятыми за оптимальных настроек регулятора.
Вывод:
Об оптимальности регулятора можно судить, только если известны все составляющие данную систему объекты
(или объект), а также все критерии и ограничения, которым должна удовлетворять данная система регулирования.
К таким ограничениям можно, к примеру, отнести характер переходного процесса (время регулирования, максимальный динамический коэффициент отклонения и другие), также на САУ накладываются ограничения по надежности, простоте, и что в настоящее время особенно актуально по стоимости.
Таким образом, систему можно назвать оптимальной, если она удовлетворяет всем наложенным на нее ограничениям и требованиям.