Опции станка

• Автоматическое измерение заготовки (опт. тип) МР10

• Устройство автоматического измерения инструмента лазер 

• Устройство автоматического измерения инструмента сенсор 

• Двигатель шпинделя 15-18,5

• Головка 20 000 об/мин

• Подача СОЖ через шпиндель 70 кг

• Пистолет СОЖ

• Дополнительный кран над шпинделем

• Масляная дисперсия

• Боковая подача масла (N)

• Боковая подача масла (В)

• Конвейер для стружки передний

• Конвейер для стружки задний 

• Система охлаждения масляной дисперсией

• Маслоотделитель

• АТС 600EA

• Устройство обнаружения поломанного инструмента

• Поворотный стол с 4-мя осями NC

• Паллета (дополнительно)/шт.  с Т-образными пазами

2.2 Робот м-16iB Series.

2.2.1 Основное описание

М-16iB Series - модульная конструкция с шестью осями, электрический робот с сервоприводом, разработанный для разнообразных индустриальных приложений. Базируемый на его простой и надежной конструкции М-16iB ряд обеспечивает сложное управление движением и работу с высокой производительностью. Контроллер робота и удобное в работе прикладное программное обеспечение подсобного инструмента обеспечивают точное выполнение поставленных задач.

Рис.1 Изометрия

Рис.4 Вид сверху

2.2.2 Технические характеристики робота М-16iB Series

3. ВЫБОР СТРУКТУРЫ КОМПЛЕКСА

Структура РТК определяется количеством основного технологического оборудо­вания S, роботов R и различных типов одновременно обрабаты­ваемых изделий J. Компоновку оборудования поясним ориен­тированным графом.

Р

НТ1 ОЦ1 НТ2 НФ1 ОЦ2 НФ2

Рисунок 4 - Компоновка оборудования

ОЦ1 – обрабатывающий центр1 ,

ОЦ2 – обрабатывающий центр2,

Ребра— перемещение объектов обработки,

НТ1 — накопитель первого обрабатывающего центра входной,

НТ2 — накопитель первого обрабатывающего центра выходной,

НФ1 — накопитель второго обрабатывающего центра входной,,

НФ2 — накопитель второго обрабатывающего центра выходной.

Рисунок 5 – Схема расположения оборудования

Для наглядного представления о последовательности работы робота во времени изобразим траекторию его движения относительно обо­рудования на рисунке 6 .

Рисунок 6 . Траектория движения робота.

Для анализа последовательности работы робота в таком РТК выделим ряд состояний системы G_j,μ, различающихся меж­ду собой значениями переменных с₁ , с₂ , с₃.

Первая из них с₁=j1, j2, …, jv отражает поло­жение схвата в пространстве; jv —порядковые номера неко­торых точек траекторий манипулирования, в которых одни участки траекторий переходят в другие. Вторая переменная с₂ отражает состояние схвата робота и может принимать три сле­дующих значения: с₂=0 — схват пустой; с₂=1 — в схвате заготовка; с₂=2—в схвате обработанное изделие. Третья переменная с₃, отражает состояние оборудования, вблизи которо­го находится робот, и может принимать следующие два значе­ния: с₃=0—оборудование не работает: с₃=1—производит об­работку изделия, с₃=2—оба оборудования работают.

Если известны параметры траекторий манипулирования, то можно найти длины участков этих траекторий l_jv соответствующие введенным ранее алгоритмам переходов P_jv. Далее, зная скорости перемещения по этим траекториям, можно определить время t_jv выполнения этих алгоритмов переходов P_jv. Полученные данные сведены в таблицу 3.

Таблица 1 – Состояния системы

Содержание алгоритма перехода	Gj,μ	с1	с2	с3	lj,v,мм,	tj,v, с
Выдвижение схвата	G1,1	J 1	0	0	95	0,6
Заведение схвата на заготовку	G1,2	J2	0	0	15	0,4
Захват заготовки	G1,3	J2	1	0	-	0,2
Уход от входа	G1,4	J3	1	0	100	0,8
Подход от входа к первому обрабатывающему центру	G2,4	J4	1	0	1000	1,2
Вход в рабочую зону первого оц	G2,5	J5	1	0	140	0,7
Заведение заготовки в первый оц	G2,6	J6	1	0	25	0,9
Отпускание заготовки роботом	G2,7	J6	0	0	-	0,2
Выход из рабочей зоны первого оц	G2,8	J7	0	0	140	0,7
Ожидание роботом окончания работы первого оц	G2,9	J7	0	1	-	120
Вход в рабочую зону первого оц	G2,10	J9	0	0	140	0,7
Заведение схвата на изделие в первом оц	G2,11	J10	0	0	25	0,4
Захват изделия схватом робота	G2,12	J10	2	0	-	0,2
Съем изделия с первого оц	G2,13	J11	2	0	25	0,5
Выход из рабочей зоны первого оц	G2,14	J12	2	0	240	0,7
Уход от первого оц ко второму оц	G3,15	J 13	2	0	1000	1,4
Подход ко второму оц	G3,16	J 14	2	0	1300	1,8
Вход в рабочую зону второго оц	G3,17	J 15	2	0	140	0,7
Заведение изделия во второй станок	G3,18	J 16	2	0	25	0,9
Отпускание изделия роботом	G3,19	J 16	0	0	-	0,2
Вывод из рабочей зоны второго оц	G3,20	J 17	0	0	140	0,7
Ожидание роботом окончания работы второго оц	G3,21	J 17	0	1	-	150
Вход в рабочую зону второго оц	G3,22	J 18	0	0	140	0,7
Заведение схвата на изделие во второй оц	G3,23	J19	0	0	25	0,4
Захват изделия схватом робота	G3,24	J19	2	0	-	0,2
Съем изделия со второго оц	G3,25	J20	2	0	25	0,5
Вывод из рабочей зоны второго оц	G3,26	J21	2	0	140	0,7
Уход от второго оц к выходу	G3,27	J22	2	0	1100	0,8
Установка изделия в выход	G4,28	J23	2	0	15	1,2
Отпускание изделия	G4,29	J23	0	0	-	0,2
Возвращение в исходное положение	G4,30	J24	0	0	-	-
Итого					5995	288,6

G_{j,μ -обозначение состояния} с_{1 -положение схвата}

с_{2 -состояние схвата} с_{3 -состояние оборудования}

Наглядное представление о последовательности работы робота во времени дает временная диаграмма перемещений относительно обо­рудования(рисунок 7):

Рисунок 7 . Диаграмма перемещений робота.