- •4. Содержание
- •4.3.1 Обзор состояния вопроса и постановка задачи по расчету
- •Введение
- •1 Расчет элементов промышленного робота
- •1.1 Выбор обслуживаемого оборудования
- •1.2 Определение компоновочной схемы пр
- •1.5 Выбор промышленного робота
- •1.5.1 Размеры рабочей зоны
- •1.2.1 Выбор схемы загрузки и разгрузки основного технологического оборудования.
- •1.3 Выбор компоновочной схемы и типоразмера промышленного робота
- •1.4 Определение грузоподъемности и числа степеней подвижности промышленного робота
- •1.6 Выбор кинематической схемы зу пр
- •1.7 Определение сил действующих на объект манипулирования
- •1.8 Расчет механического захватного устройства промышленного робота
- •1.9 Расчет элементов зу на прочность
1.1 Выбор обслуживаемого оборудования
Исходя из типа производства, метода и вида обработки, а так же габаритных размеров детали подбираем станок. По этим данным принимаем веритикально-сверлильный станок с ЧПУ модели 2Р135Ф4, т.к он полностью удовлетворяет заданным условиям.
Технические характеристики
Программируемые перемещения |
|
Ось Х (стол поперечно), мм |
400 |
Ось Y (шпиндельная бабка вертикально), мм |
360 |
Ось Z (ползун продольно), мм |
400 |
|
|
|
|
Шпиндель |
|
Мощность главного привода, кВт |
4,5 |
Исполнение конуса шпинделя |
Морзе 4 |
Наибольший момент на шпинделе, Нм |
200 |
Скорость вращения, мин-1 |
31...1400 |
Рабочий стол и привод подач |
|
Размер стола-спутника, мм |
320х320 |
Количество столов-спутников, шт |
4(12) |
Грузоподъёмность стола-спутника, кг |
150 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Компоновочная схема станка 2Р135Ф4 имеет следующий вид.
1-Основание; 2-стол станка; 3-Шпиндельная головка; 4-рукоятка ручного перемещения; 5-Колонна.
Рисунок 1- Компоновочная схема станка
Установить заготовку на стол станка мы можем с трех сторон, два направления по оси Х и одно по У (смотри рисунок 2).
Рисунок 2 - Рабочая зона станка
Исходя из типа производства, формы и габаритных размеров детали подбираем вспомогательное оборудование. В качестве оборудования, которое будет осуществлять подвод и отвод деталей принимаем тактовый стол. Тактовый стол обеспечивает автоматизированный подвод заготовок и отвод деталей с заранее определенным тактом, но необходимо учитывать, что тактовый стол занимает большую производственную площадь.
1.2 Определение компоновочной схемы пр
По известным размерам рабочей зоны основного технологического оборудования, размерам вспомогательного оборудования составляем планировку.
1-станок; 2-промышленный робот; 3-тактовый стол
Рисунок 3 – Планировка РТК
Данная планировка обеспечивает:
- оптимальное расположение основного и вспомогательного технологического оборудования в пределах зоны обслуживания ПР в соответствии с технологическим процессом;
- возможность обслуживания и ремонта ПР, основного и вспомогательного технологического оборудования;
- возможность вести наблюдения за оборудованием, входящим в состав РТС, не входя в рабочую зону ПР.
