Заключение

В ходе данной работы был проведён синтез аналоговой системы автоматического управления приводами ног мобильного робота. Синтезированная система была исследована и скорректирована введением ПИД-регулятора. Скорректированная система полностью удовлетворяет техническому заданию. Было произведено исследование системы с учётом нелинейности, исследование поведения системы в условиях, близких к реальной эксплуатации, настройка системы на робастность.

Список использованной литературы:

1. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. // М.: Машиностроение, 2006 - 256 с.

2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. // СПб.: Профессия, 2003 - 752 с.

3. Воронов А.А., Титов В.Н., Новогранов Б.Н. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учеб. Пособие для вузов. // М.: Высшая школа, 1977 - 519 с.

4. http://www.prorobot.ru/myrobot/robot-diana.php

5. Брюханов В.Н., Косов М.Г., Протопопов С.П., Соломенцев Ю.М., Султан-Заде Н.М., Схиртладзе А.Г. Теория автоматического управления. // М.: Высшая школа. 2000 - 268 с.

6. Мошкин В.И., Петров А.А., Титов В.С., Якушенков Ю.Г. Техническое зрение роботов // М.: Машиностроение, 1990 - 272с.

7. Савин С.И.. Мобильная платформа передвижного диагностического комплекса // Сб. научн. тр. Междунар. научно-техн. конф. «Диагностика 2009. Информационно-измерительные, диагностические и управляющие системы». 2009 г.

8. Фрайден Дж. Современные датчики. Справочник. // М.: Техносфера, 2005 - 592с.

9. Егоров О.Д., Подураев Ю.В. Конструирование мехатронных модулей // М.: ИЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004 – 360с.

27