Корректирующие устройства по внешнему воздействию.

Инвариантность.

Основной принцип автоматического управления и регулирования состоит в формировании управляющего сигнала по величине ошибки (х с использованием интегралов и производных от х). Если же вводится корректирующее устройство по внешнему воздействию, то получается комбинированное управление - по ошибке и внешнему воздействию.

Путём введения коррекции по внешнему воздействию удаётся теоретически свести величину установившейся ошибки к нулю при любой форме внешнего воздействия. Это свойство называется инвариантностью системы по отношению к внешнему воздействию.

Корректирующее устройство по задающему воздействию.

При таком способе коррекции дополнительно к управлению по ошибке х(t) вводится управление по задающему воздействию g(t) через некоторую передаточную функцию W_К(р). Функциональная схема такой системы с комбинированным управлением будет выглядеть

Выходная величина в такой системе может быть определена как

у(t) = [1 + W_K(p)]g(t).

Эквивалентная передаточная функция по ошибке будет

W_ЭХ(р) = 1 - W_Э(р) = .

Из этого выражения можно найти условие полной инвариантности системы регулирования по задающему воздействию, при котором установившаяся ошибка будет равна нулю:

W_K(p) = .

В некоторых случаях сигнал по задающему воздействию может вводиться в некоторую точку внутри канала регулирования.

Условие полной инвариантности в этом случае:

W_K(p) = .

Корректирующие устройства по возмущающему воздействию.

Если имеется схема системы с возмущающим воздействием

то можно ввести корректирующее устройство W_K(p), входным сигналом, для которого будет возмущающее воздействие f(t).

После такого преобразования передаточная функция замкнутой системы для регулируемой величины у(р) по f(t) будет равна:

W_f(p) = .

Условие полной инвариантности по возмущающему воздействию имеет вид:

W_K(p) = .

САР является инвариантной по отношению к возмущающему воздействию, если после завершения переходного процесса, определённого начальными условиями, регулируемая величина и ошибка системы не зависит от этого воздействия.