Билет №5

1. Общая схема управления движением человека.

В схему управления человеком входит:

• пассивная часть – скелет,

• активная часть (движущая) – мышцы,

• чувствительные устройства – рецепторы;

• информационно-управляющая система – центральная нервная система.

Скелет (его часть, которая участвует в движении) представляет собой вместе с мышцами объект управления в виде подвижно соединенных звеньев, образующих с позиций механики многозвенные кинематические цепи, подобные манипуляторам роботов. Управление осуществляет ЦНС на основе информации, получаемой от рецепторов

Основное назначение этой системы управления – поддержание позы, ориентации во внешней среде, перемещение тела в пространстве, манипуляции.

2.Манипуляторы с угловой системой координат

Основным типом манипуляционных систем роботов являются механические манипуляторы. Они представляют собой пространственные механизмы в виде кинематических цепей из звеньев, образующих кинематические пары с угловым или поступательным относительным движением и системой приводов обычно раздельных для каждой степени подвижности. Манипуляторы заканчиваются рабочим органом.

М анипулятор с угл. Сист. Корд. Производит только угловые перемещения, то есть все его звенья представляют собой шарниры, поэтому часто его называют шарнирным или антропоморфными. Благодаря возможности складываться, не выступая за габариты основания, являются компактными, хотя и сложны в управлении. Имеют 3 степени подвижности, но поскольку обычно роботы имеют больше степеней подвижности, то используют комбинации систем координат.

Билет №6

1. Нейроны.

Эти нервные клетки являются «элементной базой» рассматриваемых систем. Существует много типов нейронов, специализирующихся на восприятии внешней информации, ее преобразовании, хранении, передаче и воздействия на мышцы. В организме человека миллиарды нейронов, которые соединены в нейронную сеть, охватывающую все тело. Нейрон имеет несколько входов, на которые поступают сигналы от других нейронов через отростки тел нейронов – дендриты, и один разветвленный вход - аксон. Его соединения с дендритами, и один разветвленный выход – аксон. Его соединения с дендритами других нейронов осуществляются через утолщения – синапсы.

Сигналы на входе и выходе – электрические импульсы, их интенсивность определяется частотой следования и величиной. Сигналы могут быть возбуждающими или тормозящими. Входной сигнал является нелинейной функцией суммы входных сигналов, которые алгебраически складываются с различными весовыми коэффициентами.

П ри превышении суммарным входным сигналом порога нечувствительности нейрона последний возбуждается и генерирует выходной импульс, который распространяется по аксону.

Обобщенная схема управления движением, которая выполняет информационно - управляющие функции. Она обрабатывает информацию, получаемую от органов чувств (сенсорных систем ), формирует и корректирует модель внешней среды, обеспечивая ее соответствие текущей ситуации, вырабатывает адекватные решения (реакции) в виде заданий на определенные действия и контролирует их выполнение.