Часть II. Определение фотограмметрических координат точек стереопары

2.1. Вычисление углов  и 

Вычисление коэффициентов:

(23)

где для первой стереопары вычисляют по формулам (12), подставив туда _L, _L, _L из исходных данных.

Для второй (следующей) стереопары эти величины получают по формулам (25).

получены в п. 1.7 из последнего приближения.

Вычисление углов  и :

(24)

2.2. Вычисление коэффициентов

(25)

где - получены в п. 2.1;

вычислены в последнем приближении в п. 1.7, ч. I.

2.3. Вычисление элементов внешнего ориентирования _R, _R, _R

(26)

Если внешнее ориентирование и уравнивание сети (см. ч. III) будет проводиться в пространственной геоцентрической системе координат, то пункты 2.4, 2.5 и 2.6 опускают и вычисления ведут далее по п. 2.7.

Если же внешнее ориентирование будет вестись в гауссовой системе координат, то после п. 2.3 выполняют вычисления по пунктам 2.4, 2.5 и 2.6. И только после этого переходят к вычислениям по п. 2.7.

2.4. Вычисление поправки

(27)

и исправление ее за угол поворота

(28)

Здесь Z_S.L и В берут из исходных данных; эти значения выражены в километрах.  берут из п. 2.1.

2.5. Вычисление исправленного значения условного продольного угла наклона _U.R

(29)

2.6 Вычисление направляющих косинусов по условным угловым элементам внешнего ориентирования правого снимка _U.R, _U.R, _U.R

Вычисление направляющих косинусов по условным угловым элементам внешнего ориентирования выполняется по формулам (12). Полученные в этом случае используются для вычислений второй (следующей) стереопары, где эти величины будут относиться уже к левому снимку и подставляться в формулы (23) и (25) вместо величин .

2.7. Трансформирование координат точек левого и правого снимков

(30)

где i = 1, 2, …, n’;

n’ – число всех оставшихся точек после исключения ошибочных (п. 1.10 ч. I);

f – см. исходные данные;

- для первой стереопары берут из вычислений по формулам (12), подставив _L, _L, _L из исходных данных; для всех последующих стереопар, имеющих номер j, эти величины берут из вычислений в п. 2.4 и п. 2.6, выполненных для стереопары j-1, т.е. и т.д.;

- получают тоже в п. 2.4 и п. 2.6, но для данной стереопары j;

x_i.L, y_i.L, x_i.R, y_i.R­ – берут из исходных данных.

2.8. Определение приращений фотограмметрических координат точек модели

Вычисление коэффициентов N_i

(31)

где - получены в п. 2.7;

(a₁), (c₁) – получены в п. 2.1;

f – см. исходные данные.

Вычисление приращений фотограмметрических координат

(32)

2.9. Определение связующих точек между стереопарами j и j+1

Связующие точки между стереопарами определяются по сходимости измеренных координат х и у. С этой целью координаты х_R и y_R всех точек стереопары сравнивают соответственно с координатами всех точек стереопары j+1. Связующими будут те точки, для которых х_R и y_R на стереопаре j совпадают соответственно с х и у на стереопаре j+1 в пределах 0.1 мм.

2.10. Вычисление весов связующих точек

Для каждой связующей точки, найденной в п. 2.9, вычисляют весовые коэффициенты по всем трем координатам

(33)

Здесь ∆Y_i – значение приращения фотограмметрической ординаты данной точки, вычисленное в п. 2.8 для стереопары j+1;

∆Y_max – максимальное значение приращения ординаты в стереопаре j+1;

B, Z_S.L – см. исходные данные.

2.11. Вычисление масштабного коэффициента для соединения моделей

Вычисление масштабного коэффициента производится по разностям координат всех связующих точек между стереопарами j и j+1.

(34)

Здесь - приращения фотограмметрических координат связующих точек в стереопаре j, вычисляемые по формуле (32);

- приращения координат связующих точек в стереопаре j+1;

В – приближенное значение базиса фотографирования (берется из исходных данных);

(a₁), (b₁), (c₁) – направляющие косинусы базиса фотографирования, вычисляемые в п. 2.1 (формулы 23).

Коэффициенты вычисляют для всех связующих точек.

Далее все коэффициенты отдельно располагают в ряды по степени убывания (или увеличения) их абсолютных значений. В каждом ряду выбирают значение, стоящее в середине ряда, т.е. срединные.

Если количество точек i нечетное, то срединным значением K будет то, которое расположится в ряду на месте При четном количестве связующих точек срединным значением K можно считать значение, стоящее на месте либо .

Сравнивают каждое значение с соответствующим срединным значением.

Если какое-либо значение разности

(35)

то такое значение отбрасывается.

Значения берут из п. 2.10; ₂ – из исходных данных.

Из оставшихся значений берется среднее весовое, которое и принимается за окончательное

(36)

При этом для второй стереопары K_j-1 принимается равным единице.

2.12. Вычисление фотограмметрических координат правого центра проекции

Определение составляющих базиса

(37)

Вычисление координат правого центра проекции

(38)

Здесь B – см. исходные данные;

(a₁), (b₁), (c₁) – вычислены в п. 2.1 (формулы 23);

- координаты правого центра проекции предыдущей, j-1, стереопары.

При вычислении для первой стереопары (где j = 1) величины равны соответственно , записанным в исходных данных.

Вычисление приращений и фотограмметрических координат точек

(39)

(i – номер точки: j – номер стереопары).

Для всех связующих точек берутся средние значения

(40)

При сравнении связующих точек определяются величины расхождений, т.е.

(41)

2.13. Исправление фотограмметрических высот точек, если внешнее ориентирование будет производиться в гауссовой системе координат

Исправление фотограмметрических высот точек за кривизну Земли и искажение их в пределах каждой стереопары:

(42)

Здесь - берут для каждой стереопары из вычислений (см. п. 2.8, формулы 32). При этом значение получают по абсолютному значению;

- берут из вычислений по формулам (39), а для связующих точек – из вычислений по формулам (40).

2.14. Обработка второй (следующей) стереопары

Обработка второй (следующей) стереопары ведется в той же последовательности, начиная с п. 1.1 ч. I; при этом информацию для нее берут из исходных данных.

К вычислениям в ч. III приступают после обработки всех стереопар.