8.Оценка качества регулирования

Основными показателями качества при ступенчатом воздействии принято считать следующие:

1. Время регулирования или время переходного процесса

2. Перерегулирование – в статических системах или относительное отклонение – в астатических системах

3. Колебательность, т. е. число колебаний регулируемой величины за время переходного процесса.

Возможные графики изменений регулируемой величины САР можно изобразить так:

1. Монотонный процесс.

2. Колебательный процесс.

1. Первой важной качественной оценкой является время регулирования. Временем регулирования называется наименьший промежуток времени, по истечению которого кривая переходного процесса регулируемой величины будет, при своем дальнейшем изменении, отклонятся от установившегося значения не более чем на .

Ширина зоны довольно существенно влияет на . Так для экспоненты при

, ;

при ,

обычно принимают .

2. Перерегулированием называется отношение разности между максимальным и устоявшимся отклонением регулируемой величины к ее установившемуся значению

, (2)

где – максимальное отклонение регулируемой величины;

– установившееся отклонение регулируемой величины.

Допустимое перерегулирование определяется конкретными условиями работы САР. Для систем регулирования скорости обычно допускают . Однако, это не догма.

3. Колебательность переходных процессов характеризуют часто числом колебаний регулируемой величины за время переходного процесса. Обычно принимают .

18