3. Объекты с запаздыванием.

Ч аще других встречаются объекты с запаздыванием, описываемые передаточной функцией , где  - постоянная запаздывания.

Регуляторы для этих объектов обязательно содержат дифференцирующую часть в законе регулирования, чтобы компенсировать запаздывание, вносимое в САУ объектом.

Часто системы с регуляторами рассматриваются как системы с встречно-параллельными корректирующими цепями.

В структурной схеме:

W_пр(p) - передаточная функция прямой цепи регулятора,

W_ос(p) - передаточная функция местной отрицательной обратной связи.

2. Типовая структурная схема трёхкоординатной сау.

3. Классификация сау.

4. Фундаментальные принципы управления. Принцип управления по возмущению (принцип компенсации, принцип Понселе).

Принципы управления объектами

Общая структура проектируемой системы, её основные элементы и принцип управления в значительной мере определяются свойствами объекта регулирования, условиями работы системы и требованиями, предъявляемыми к её точности. САУ должна решать две основные задачи

1. Обеспечить требуемое изменение регулируемых величин;

2. Скомпенсировать действие на объект регулирования возмущений.

Преобразуем обобщённую структурную схему САУ к виду

Структурная схема САУ

В общем случае управление регулирующим органом осуществляется в функции , y, x:

.

Это уравнение преобразуем по Лапласу при нулевых начальных условиях, полагая систему линейной:

(1)

Уравнение объекта регулирования с одной регулируемой функцией при воздействии на него возмущения имеет вид

(2)

Подставив (1) в (2), получим закон функционирования системы:

или

Отсюда

=Wзх(p)X(p)+Wзf(p)F(p) , (3)

где Wзх(p) – передаточная функция системы по каналу управления,

Wзf(p) - передаточная функция системы по каналу возмущения.

Для того чтобы регулируемая функция y изменялась по закону x(t) при любых внешних возмущениях, необходимо, чтобы Wзf(p) 0 , а Wзx(p) 1 (если неединичная обратная связь, то Wзx(p) 1/Kос) при всех условиях работы системы, т.е. необходимо с помощью сил, создаваемых регулирующим органом, скомпенсировать влияние возмущающих воздействий, действующих на объект регулирования, и приложить к объекту такие силы, которые бы обеспечили требуемое изменение регулируемой величины у.

Из (3) видно, что эти задачи могут быть решены различными способами, так как при этом необходимо выполнить два условия, а в законе управления (1) имеется три варьируемых оператора Wp(p), Wkf(p), Wос(p). Один из операторов может быть произвольным.

1. Принцип разомкнутого управления

Сущность принципа состоит в том, что алгоритм управления строится только на основе

заданного алгоритма функционирования и не контролируется по фактическому значению управляемой координаты.