3. Объект исследования. Применяемое оборудование.

Объектом исследования является кинематическая схема манипуляционной системы. Оборудованием, используемым при проектировании, является персональный компьютер с диалоговой программой, построенной по принципам деловой игры.

4. Задание на работу.

Провести геометрический синтез плоской МС, взяв вариант из табл.1 в соответствии с индивидуальным номером в журнале. Наибольший радиус зоны принять =0,7891м (или 0,8473м).

Таблица 1 – Исходные данные геометрического синтеза

Вариант	(м)	(м)	(м)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25	–0.701 0.620 0.513 –0.380 0.249 0.701 –0.620 0.511 0.778 –0.248 0.701 0.619 –0.509 0.376 0.246 –0.701 0.618 0.507 –0.374 0.244 0.701 –0.617 0.505 0.372 –0.243	0.135 0.340 0.475 0.590 0.665 0.135 0.335 0.476 0.591 0.665 0.135 0.336 0.477 0.592 0.666 0.135 0.337 0.478 0.593 0.666 0.135 0.337 0.479 0.594 0.667	0.09 0.09 0.09 0.09 0.09 0.11 0.11 0.11 0.11 0.11 013 0.13 0.13 0.13 0.13 0.8 0.8 0.8 0.8 0.8 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1

5. Порядок выполнения работы.

1. Загрузить программу PROJECT. Отвечая на запросы диалоговой системы PROJECT, вызвать для выполнения лабораторную работу №1.

2. Выполнять указания диалоговой системы лабораторной работы №1, ввести исходные данные.

3. Провести геометрический синтез МС. Промежуточные результаты процесса поиска поместить на диаграмме, строя её на миллиметровой или клетчатой бумаге. На диаграмме изобразить две ортогональные оси координат, по которым откладывать значения параметров , . Возле каждой точки указать значение показателя качества – коэффициента сервиса МС в точке А.

4. Процесс поиска экстремума может считаться оконченным, после выполнения 30-40 попыток поиска.

5. При положительной оценке работы программы, оформите отчёт по результатам выполненной работы.

6. Оформление отчёта.

В отчет заносятся

1. Номер и название лабораторной работы.

2. Цель и задачи работы.

3. Необходимые теоретические сведения.

4. Схема объекта проектирования

5. Диаграмма поиска решения.

6. Результаты проектирования.

7. Контрольные вопросы.

1. Что понимают под геометрическим синтезом МС?

2. Какие показатели качества используются при геометрическом синтезе МС?

3. Перечислите типичные ограничения, принимаемые в расчет при геометрическом синтезе МС.

4. Что понимают под достижимостью и манипулятивностью МС?

5. Каков смысл понятия: угол сервиса, коэффициент сервиса, полный коэффициент сервиса?

6. Как практически вычислить значения коэффициентов сервиса МС в точке?

7. Какие параметры МС оказывают влияние на значение коэффициента сервиса в точке?