4.4. Регулирование датчиков модуля поворота

Регулирование производить в следующей последовательности:

1) подключить прибор Ц4315 к выводам датчика В5 (рис.8);

2) повернуть планшайбу модуля поворота по часовой стрелке до упора;

3. ослабить винт 6;

4. перемещая датчик В5, добиться его срабатывания (контролировать по показаниям прибора);

5. затянуть винт 6.

Аналогично производится регулирование датчика В6.

4 .5.Регулирование скоростей линейных и угловых перемещений

Регулирование скоростей производится с помощью дросселей с обратным клапаном (рис. 12) в следующей последовательности:

1. отвернуть гайку 1;

2. вращая иглу 2, установить необходимую скорость перемещения (при вращении по часовой стрелке скорость увеличивается, против часовой стрелки - уменьшается);

3. завернуть гайку 1.

4.6.Регулирование встроенных демпферов модулей горизонтального и вертикального перемещений и модуля поворота

Регулирование демпферов производится после установления необходимых скоростей перемещений и осуществляется вращением иглы 1 (рис.13) и иглы 5 (рис.8). Встроенные демпферы модуля поворота эффективны только при угле поворота 180 ± 5 град и скорости поворота до 60град/с.

Регулирование гидравлического демпфера производится вращением иглы 1 (рис. 14). При повороте по часовой стрелке усилие сопротивления демпфера возрастает.

Для изменения зоны обслуживания робота в его конструкции предусмотрена регулировочная площадка (рис.15). Перед регулировкой необходимо ослабить гайки 1 и вращая винты 2 и 3, манипулятор выставляется на требуемую позицию. После окончания регулировки гайки 1 затягиваются.

5. ЗАДАНИЕ НА ВЫПОЛНЕНИЕ ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ

1. Изучить устройство механизмов поступательного и вращательного движений.

2. Начертить кинематические схемы модулей горизонтального и вертикального перемещений и модуля поворота с использованием обозначений ГОСТ 2.770-72.

3. Произвести регулировку перемещений, скоростей движений и датчиков конечных положений (по индивидуальному заданию преподавателя).

6. Вопросы для контроля знаний

1. Как устроены приводы модулей горизонтального и вертикального перемещений?

2. Как устроен привод модуля поворота?

3. Как изменить угол ротации схвата?

4. Как отрегулировать величину поворота?

5. Как отрегулировать датчики конечных положений в модулях вертикального и горизонтального перемещений и в модуле поворота?

6. Как отрегулировать скорости линейных и угловых перемещений?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА – 2

Устройство механизмов вращательного и поступательного движений промышленного робота мп-9с

1.Назначение промышленного робота.

Промышленный робот МП-9С предназначен для обслуживания штамповочных прессов, а также для автоматизации других технологических процессов, в которых требуется осуществлять взятие, перенос и установку деталей на технологическое оборудование.

2. Основные технические данные.

Грузоподъемность, кг. 0,2

Выдвижение руки, мм. 150

Подъем руки, мм. 30

Поворот руки, град. _ 120

Время максимального перемещения по:

• выдвижению и подъему, с. (не более) 0,5

• повороту, с. (не более) 0,8 Погрешность позиционирования, мм. ±0,05 Тип привода пневматический Рабочее давление воздуха, Мпа 0,4....0,5 Тип системы управления цикловой Число кадров в программе, шт. 30 Число технологических команд, шт. 6 Число точек позиционирования по каждой степени подвижности, шт. 2 Масса манипулятора, кг 40 Габариты манипулятора:

длина, мм. 630

ширина, мм. 232

высота, мм. 305