0. Построение математической модели скорректированной системы

Исходной для выполнения этой задачи является ПФ разомкнутой сис-темы с простейшим ТЗР, обеспечившим по результатам анализа наилучшее

совокупные показатели качества. По согласованию с руководителем необ-ходимо выделить из совокупности показатели, требующие улучшения, и выбрать типовой двухпараметрический закон, свойства которого позволяя- ют повысить эффективность управления по соответствующим параметрам [3-11].

Получив ПФ корректирующего устройства, необходимо получить ПФ

разомкнутой скорректированной системы, по ней – ПФ и ХП замкнутой

скорректированной системы [3-12]. Если порядок скорректированной сис-

темы оказывается слишком высоким и это затруднят преобразование мо-

делей и расчёт характеристик с использованием применяемых программных

средств, допускается осуществлять предварительное понижение порядка корректируемой разомкнутой системы по согласованию с руководителем.

0. Построение годографа d-разбиения в плоскости параметров корректирующего устройства

Полученный в предыдущем подразделе ХП содержит числовые коэф-фициенты, определяемые параметрами математической модели корректи-руемой системы, и два неизвестных параметра и настройки КУ. По

методике, изложенной в [3-12], производится преобразование ХП и по-

строение систем двух уравнений, линейных относительно настроечных параметров КУ. Если последние входят в ХП в нелинейной форме, необходимо ввести одну или две фиктивные переменные и , нелинейно зависящие от и , но линейно входящие в систему уравнений.

Решение этой системы позволяет получить выражения для исследуе-мых параметров в функции мнимой частоты и , а

также построить годограф или же

0. Исследование областей d-разбиения

Построенная кривая годографа D-разбиения штрихуется по изложен-ным в методике [3-12] правилам. Однако анализ выделенных областей по штриховке (особенно для высоких порядков исследуемых систем) позволяет лишь оценить соотношение степеней устойчивости (неустойчивости) систем

с соответствующими параметрами. Для уточнения свойств наиболее пер-спективной с точки зрения устойчивости области используют анализ какой-либо её внутренней точки с применением любого известного критерия.

Если области наименьшей степени неустойчивости присвоить номер 1 и далее вести нумерацию по возрастанию степени неустойчивости (увеличение числа ”неустойчивых” корней при переходе через D-кривую), то область 1 необходимо проанализировать по корневому критерию с приме-

нением пакета CLASSIC. Это позволяет сразу получить иллюстрирующий

ПП и далее естественно перейти к решению задачи оптимизации КУ. Об-ласти 2 и 3 исследуются соответственно по критерию Михайлова и Рауса-Гурвица.

0. Оптимизация ку и сравнительное исследование результатов d-разбиения

Проверочная точка обычно выбирается по некоторым соображениям

эвристического плана в центре области и с округлением значений парамет-ров настройки. Такие критерии не гарантируют наилучшего качества

управления в рамках выбранного закона коррекции. Поэтому заключи-

тельным этапом исследования является параметрическая оптимизация КУ с

использованием встроенного инструментария пакета CLASSIC, а также

сравнительная оценка результатов по аналогии с исследованиями третьего

раздела КР.