3. Рулевой привод со скоростной обратной связью

Скоростная (гибкая) обратная связь (W_oc(s)=k_ocs), не меняя структуры передаточной функции рулевой машинки, обеспечивает уменьшение постоянной времени рулевого привода. При введении скоростной обратной связи с управляющим сигналом сравнивается сигнал, пропорциональный угловой скорости руля. В качестве обратной связи обычно используется тахогенератор, измеряющий угловую скорость отклонения руля.

Рис.22.1 Структурная схема рулевого привода со скоростной обратной связью

Передаточная функция рулевого привода со скоростной обратной связью:

, где

4. Рулевой привод с изодромной обратной связью

Передаточная функция изодромной обратной связи – это передаточная функция реального дифференцирующего звена

, где k_oc – коэффициент обратной связи, k_oc=k_потТ_ос; k_пот – коэффициент потенциометра обратной связи; Т_ос – постоянная времени обратной связи.

Указанная передаточная функция обычно реализуется с помощью пассивной электрической RC-цепи, передаточная функция которой

Рис.22.2 Схема пассивного дифференцирующего контура

Рис.22.3 Структурная схема рулевого привода с изодромной обратной связью

В схеме рулевого привода с изодромной обратной связью входным напряжением пассивной RC-цепи является напряжение с потенциометра обратной связи.

Передаточная функция рулевого привода с изодромной обратной связью:

или

где

Если пренебречь постоянной времени Т_рм, то передаточная функция рулевого привода будет иметь вид

Следовательно, в таком рулевом приводе отклонение руля определяется не только управляющим сигналом, но и интегралом от него.

Постоянную времени Т_ос (обычно несколько секунд) выбирают так, что на больших частотах Т_ос>>1/s, передаточная функция рулевого привода

а отклонение руля пропорционально управляющему сигналу:

как в приводе с жесткой обратной связью.

На малых частотах, определяющих параметры установившегося режима (s0), Т_ос<<1/s, передаточная функция рулевого привода

Рулевой привод имеет свойства интегрирующего звена и поведение его аналогично поведению рулевой машинки, не охваченной обратной связью. В установившемся режиме осуществляется управление скоростью отклонения руля. Обратная связь как бы исчезает. Поэтому изодромную обратную связь иногда называют исчезающей обратной связью.