2. Технологическое оборудование

Трёхмассовый червеподобный робот «Pipe Worm»

Мобильный трёхмассовый червеподобный робот предназначен для перемещения внутри труб малых диаметров (менее 8мм), прохождения неровных участков поверхности трубы, изгибов радиусом не менее 20мм, а также для перемещения по вертикально расположенным трубам.

Тросоход «GADGET»

 

Устройство двигается по уже существующему электрическому или антенному кабелю и протягивает за собой необходимый кабель (рис.2.1).

Рис. 2.1 Тросоход «GADGET»

Автономный мобильный вибрационный робот «VibroBot»

 

Автономный мобильный вибрационный робот «VibroBot» (рис. 2.2) имеет возможность дистанционного радиоуправления и задания закона движения при помощи IBM PC. Вибрационный робот «VibroBot» состоит из соединенных вместе секций - платформы-корпуса с дебалансным движителем, электронных схем управления и блока аккумуляторов.

Рис. 2.2 Автономный мобильный вибрационный робот "VibroBot"

Мобильный двухсекционный робот

Мобильный двухсекционный робот (рис. 2.3) для перемещения по вертикальным поверхностям предназначен для передвижения и выполнения технологических и инспекционных операций на вертикальных поверхностях с углом наклона к горизонту от 0 до 90 градусов.

Рис. 2.3 Мобильный двухсекционный робот

Робот-змея «X-Snake»

Мобильный ползающий робот-змея «X-SNAKE»(рис. 2.4) предназначен для перемещения по горизонтальной или наклонной под небольшим углом (до 15°) плоскости.

Рис. 2.4 Робот-змея «X-Snake»

Робот-шар

Робот-шар - робот сферической формы, перемещающийся за счет управляемого перемещения центра масс (рис. 2.5). Робот оснащён радиоуправлением. Устройство обладает относительно небольшими габаритными размерами и достаточно большой, для такого рода механизмов, скоростью. Робот может осуществлять повороты.

Рис. 2.5 Робот-шар

3D манипулятор

Разработанный на кафедре ТМиМ аспирантом Вальковым А.Ф. 3D-манипулятор (рис. 2.6) способен перемещать захват в 3-х осях координат X,Y,Z. Имеет 3 степени свободы соответственно.

Рис. 2.6 3D-манипулятор

3. Определение жесткости канцелярской резинки

В ходе исследования параметров резинки были получены следующие матрици:

где L – длина резинки (мм), m – масса нагрузки на резинку (кг).

Построим график зависимости длины резинки от массы нагрузки L(m) (рис. 3.1):

Рис. 3.1 График зависимости длины резинки от массы нагрузки

Построим график зависимости деформации резинки от массы нагрузки Δ(m) (рис. 3.2).

Рассчитаем, используя матрицу длин резинки, деформацию:

где Δ – деформация резинки (мм).

Рис. 3.2 График зависимости деформации от массы нагрузки

Рассчитаем жесткость резинки по формуле:

,

где k – жесткость резинки, F – приложенная сила (Н).

Для того, чтобы провести расчет, возьмем параметры какой-либо точки на линейном участке на графике зависимости деформации от массы нагрузки. Например, точку со значениями m=0.25 кг, Δ=21 мм.

Рассчитаем значение приложенной силы по формуле:

,

где g – ускорение свободного падения.

Подставив численные значения получим:

Жесткость резинки равна: