8. Функция выбора пути
Функция выбора пути позволит вам определить несколько точек переключения в движении между точками.
Функция переключения состоит из двух частей:
1. «Триггер»-точка:
Такая точка определена в мм и с временем в секундах. Оба значения могут быть кА положительными, так и отрицательными.
2. Назначение сигнала:
Назначение сигнала может быть выполнено непосредственно или с помощью IF запроса.
Пример:
«Триггер»-точка PS -100mm -0.2sec, PS -100mm -0.2sec, |
Назначение сигнала DO[1] = ON IF DI[1], DO[1] = ON |
В одной инструкции по движению вы можете задать до 20 инструкций по переключению пути.
Выход может быть установлен непосредственно или в зависимости от входа.
Вы можете указать до 20 операторов в правой части IF инструкции.
PS –150 –0.2sec, DO[1] = ON
PS –200 –0.2sec. AO[1] = TCP_SPEED[1] [ ... ]
PS –150 –0.2sec, IF R[1], DO[1] = (DI[2] AND !DI[5] AND M5)
Пример:
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB [ ... ]50mmP-SPS
1: PS -100mm +0.2sec, DO[1]=(ON)
2: PS -150mm -0.2sec, IF(DI[1]), DO[2]=(DI[2] AND !DI[3])
3
:
DO[15]=(ON)
«Триггер»-точка для DO[15] 50mm WEG VOR [ ... ]
Внимание: значение 50 мм в DB [ ... ] инструкции не связано со значениями переключения пути в примере выше, строка 1 и 2.
Замечание:
Время может быть задано с помощью скорости движения в мм\с см\мин и дюймы\мин. Когда для времени задано значение, отличное от нуля (с, мс, градус\с, либо %), пгорамма будет остановлена с сообщением.
Возможные инструкции:
Инструкции в левой части |
Операции в правой части или условия для IF |
Инструкции для правой части или условия для IF |
DO[] RO[] WO[] AO[] GO[] SO[] UO[] F[] i[] PR[i,j] System variables M[] TC_PSPS |
( ) + - * / MOD DIV AND OR ! =<> <= >= <> |
ON OFF Constant DI[] DO[] RI[] RO[] WI[] WO[] AI[] AO[] GI[] GO[] SI[] SO[] UI[] UO[] F[] M[] i[] PR[i,j] TIMER[] System variables TCP_SPEED[] [ ... ] |
Автоматическое задание «триггер»-точки
Пример 1: Значение в мм (-1000) больше, чем действительное расстояние между Р1 и Р2
Последовательность: Триггер установлен в точке 1
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB [ ... ] 50mm P-SPS
1: PS -1000mm +0sec, DO[1]= ON
Пример 2: Значение в мм (-1000) соответствует действительному расстоянию между Р1 и Р2
Последовательность: Триггер установлен в точке 1
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB [ ... ] 50mm P-SPS
1: PS +1500mm +0sec, DO[1]= ON
: L P[3] 200mm/sec FINE
Если «триггер»-точка не соответствуетIf the trigger point lies further in the positive direction than the next position P[3], triggering
is performed at P[3].
An error is output on the teach pendant.
Если программа остановлена в процессе движения с PS инструкцией (пауза) и робот , задание триггера будет продолжено после снятия паузы. and the robot
was jogged beyond the trigger point with the teach pendant, triggering will be performed
immediately at program resume.
: L P[1] 200mm/sec FINE
: L P[2] 200mm/sec FINE DB [ ... ] 50mm P-SPS
1: PS -500mm +0sec, DO[1]=ON
PS инструкция изменяется, когда программа находится в состоянии паузы
Если движение, включающее PS инструкцию, будет остановлено, а инструкция будет изменена, то такое изменение не будет иметь эффекта, пока измененная строка не будет запущена заново. Для запуска этой строки, нажмите BWD (backward) клавишу и начните.
Замечание:
PS инструкции для движения соединения неверны. Если эти инструкции все же используются, триггер-точки не могут содержать «мм» и «с» спецификации.
PS инструкции проверяют линейное расстояние между ТСР и целевой точкой для движений линейного, кругового или соединительного типа.
Программные инструкции
PS инструкция определена в P-SPS программе.
"Path Switch" [ ... ] отображено под F1 (INST) [ ... ] и может быть выбрана.
Если вы выберите «выбор пути» Path Switch [ ... ], следующие пункты отобразятся:
Вы можете выбрать расстояние и время в PS инструкции.
Задание может быть определено таким же способом, как и для смешанных логических инструкций.
Если курсор в начале PS инструкции, можно выбрать между "PS ..." , PS ... IF ..." ,
PS_TC Online и vice versa. Этот выбор может быть сделан с помощью нажатия F4 (CHOICE) [ ... ].
