18 Программные регуляторы

Применение программного регулирования превращает стабилизирующий Р в программный без изменения остальных параметров.

По виду вырабатываемых сигналов задающие устройства делят на 2 класса: аналоговые и цифровые. Аналоговые делятся на непрерывные и дискретные, при этом дискретный может осуществляться как относительно параметра, так и времени. Цифровые ЗУ вырабатываются сигналы дискретных уровней, причем по времени сигналы м.б. неразрывными, так и прерывистыми.

Виды вырабатываемых ЗУ сигналов не всегда соответ-ют принципам работы элементов ЗУ. Так, в нек. ЗУ непрерывные аналоговые сигналы образуются путем преобразования величин, представляемых в цифровой форме. Также имеют место и обратные преобразования.

Отличительной особенностью систем дискретного управления является то, что искомая программа в них всегда задается в виде отдельных числовых блоков для конечного числа точек заданной функциональной зависимости. При этом заданная кривая между опорными точками аппроксимируется уже в самой САУ отрезками прямых или других, более сложных линий.

Одним из важнейших признаков ЗУ является вид носителя программы или заданной функциональной завис-ти. Так, в ЗУ непрерывного действия наиболее часто в этих целях используют кулачковые механизмы, передачи, потенциометры и т.п. Угол поворота подвижного контакта функционального потенциометра должен однозначно представлять независимую переменную. Если оно отличается от линейной завис-ти, то оно д.б. учтено при составлении уравнения работы программного Р.

ЗУ дискретного действия делится на ЗУ с воздействием на задание стабилизирующему Р и ЗУ для использования с управляющими цифровыми вычислительными устройствами. В качестве носителей программы в ЗУ первого типа являются многоканальные переключатели и магнитные ленты.

Для задающих устройств дискретного действия управляющих выч. Устройств носители программы и и способ сьема инфо определяется типом выбранного выч. Уст-ва.

2 способа ведения программного Р:

1) непосред. по заданному параметру (необходима полная запись программы)

2) формирование с помощью дифференцирования пост. сигнала задания (закон изменения программы сравнивается с фактической скоростью или ускорением изменения параметра).

Обычно программые устройства с ЗУ дискрет. Действия содержат блок памяти, делитель частоты, счетчики, регистры программы.

Существуют еще несколько модификаций программных Р-ов с ЗУ дискретного действия. Сходство их в том, что используют кусочно-линейную аппроксимацию, а потому имеют общие недостатки, такие, как:

1)наличие скачков производной на границах аппроксимируемых отрезков, к. приводят к увеличению динамич. Ошибки и изменению быстродействия системы.

2)требуется наличие ЦАП

3)Изменение программы в таких устройствах требует изменение структуры ПЗУ.

Недостатки ЗУ непрерывного действия:

1)жесткая программа, изменение которой невозможно без выключения Р

2)Ограниченное быстродействие по перестройке программы и по времени ее воспроизведения

3) Наличие погрешностей, вносимых ЗУ

4)Наличие контактных деталей, снижающих надежность работы устройства.