1.2. Теорія автоматичного керування

Визначення передаточної функції. Виведення її з диференційного рівняння.

Визначення динамічних властивостей об'єкта з кривої розгону.

Частотні характеристики об'єкта (АЧХ, ФЧХ, АФХ).

Межа стійкості. Критерій стійкості Найквіста.

Запас стійкості. Критерій стійкості Михайлова.

Особливості застосування П-закону регулювання. Передаточна функція П-регулятора, переваги і недоліки.

Застосування ПІ-закону регулювання. Передаточна функція ПІ-регулятора, переваги і недоліки.

Застосування ПІД-закону регулювання. Передаточна функція ПІД-регулятора, переваги і недоліки.

Визначення оптимальних настройок ПІ-регулятора (графо-аналітичний метод).

Визначення якості регулювання з перехідних процесів.

Критерії якості регулювання (інтегральний і інтегральний квадратичний).

Література: [3,4,7]

Технічні засоби автоматизації

Класифікація технічних засобів автоматизації. Загальні характеристики локальних технічних засобів автоматизації. Узагальнена схема вимірювачів регуляторів. Вхідні сигнали для приладів. Характеристики вимірювальних датчиків, що підключаються до входів приладів. Особливості підключення датчиків: підключення термоперетворювачів опору, підключення термопар, підключення датчиків з уніфікованим вихідним сигналом струму або напруги.

Обробка вхідного сигналу. Корекція «зсув характеристики»; Корекція «нахил характеристики». Цифрова фільтрація вимірювань: глибина фільтра; постійна часу фільтра. Обчислення додаткових величин

Логічні пристрої. Двохпозиційний регулятор (компаратор). Типи логіки двопозиційного регулятора. Параметри ПІД регулювання. Автонастройка ПІД-регулятора; Попереднє настроювання; Точна настройка. Зона нечутливості Xd; Обмеження керуючого сигналу. Реалізація широтно імпульсного регулювання. Принцип ШІМ; Реалізація ПІД регулювання.

Управління виконавчими пристроями. Затримка включення і виключення вихідного пристрою; Утримання вихідного пристрою в замкнутому і розімкнутому стані протягом заданого часу; Групи холодильник, нагрівач; Управління із зворотнім зв’язком та без зворотного зв’язку.

Вихідні пристрої. Транзисторна оптопара. Сімісторна оптопара; Вихід для управління твердотілим реле; Вихідний пристрій аналогового типу ЦАП 4 ... 20 мА ЦАП 0 ... 10 В (вихід «У») ; Технічні характеристики вихідних пристроїв.

Нормуючі перетворювачі. Основні типи, схеми, принцип дії.

Електропневматичні перетворювачі. Основні типи, схеми, принцип дії.

Пневмо-електричні перетворювачі. Основні типи, схеми, принцип дії.

Класифікація виконавчих механізмів. Загальні вимоги до них. Електричні, пневматичні, гідравлічні виконавчі механізми.

Електричні виконавчі механізми. Одно-, багатооборотні. Принцип дії. Схеми. Галузь застосування.

Пневматичні виконавчі механізми. Принцип дії. Схеми, класифікація. Галузь застосування. Особливості конструкцій.

Вибір та розрахунок регулюючих органів. Класифікація регулюючих органів (РО). Основні поняття, методика розрахунку.

Література: [5,6,8,9].