4.Обработка результатов измерений. Качество оценок статистической обработки результатов измерений.

Получение алгоритма автоматической обработки результатов измерений возможно при решении следующих задач:

1. определение теоретического закона распределения случайных погрешностей измерений

2. проверка правдоподобия найденной теоретической закономерности опытным данным

3. определение числовых характеристик (ожидание корреляция) случайных погрешностей измерений, оценка их точности и надежности.

Оценки полученные в результате статистической обработки результатов измерений должны обладать следующими качествами:

1. несмещенность оценки , где х – значение случайной величины, - оценка значения случайной величины. Несмещенность оценки – равенство математического ожидания оценки измеряемому параметру

2. эффективность оценки – т.е. должен быть обеспечен минимум среднего квадрата ошибки данной оценки , где - рассматриваемая оценка, - любая другая оценка, х – значение случайной величины

3. Состоятельность оценки

, т.е. сходимость по вероятности при к оцениваемому параметру. Где - любая на перёд заданная величина

С учётом рассмотренных особенностей и требований, оценку значения случайной погрешности измерений (распределенных по нормальному закону) можно определить по следующей формуле:

1. - статистическое математическое ожидание (среднее значение)

2. - дисперсия

3. - автокорреляция ( )

4. - взаимная корреляция

5.Основные понятия и определения тау. Концептуальная схема сау движением судна.

Автоматическое управление – совокупность воздействий, направленных на осуществление функционирования объекта управления в соответствии с имеемой программой или целью управления и выполнения с помощью автоматических управляющих устройств.

Объект управления – устройства, агрегаты, отдельные механизмы (двигатели, генераторы), а также целые производственные комплексы (суда, самолеты и т.д.), которые осуществляют активное воздействие на окружающую среду.

Автоматическое управляющее устройство – специальное техническое устройство, осуществляющее целенаправленное воздействие на режим работы объектов управления посредством специальных входов объекта.

6.Виды автоматического управления. Общие определения и структурные схемы

ОУ – объект управления

x(t)- задающее воздействие

f(t)- возмущающее воздействие

y(t)- регулируемая величина

Рассмотрим основные виды автоматического управления:

1. Автоматическое управление с разомкнутой цепью воздействий (жесткое управление).

2. Автоматическое регулирование.

3. Автоматическая настройка

Рассмотрим жесткое управление

УУ- устройство управления.

U(t)- управляющее воздействие.

1. Первый вид управления характеризуется функциями управления, которые не ставятся в зависимость от действующего хода процесса управления и выполняется по разомкнутому циклу.

Из-за возмущающих воздействий f(t) действительное значение регулируемой величины y(t) отличается от желаемого и это отличие может быть достаточно велико.

2. Второй вид - автоматическое регулирование, характеризуется тем, что управляющее воздействие U(t) формируется с учетом действительного хода процесса с использованием устройств обратной связи.

3.Третий вид – автоматическая настройка, характеризуется функциями управления, которые автоматически приводят систему к наилучшему, в каком-либо смысле, режиму работы. Операция настройки заключается в непрерывном измерении параметров системы с целью получения оптимального режима.

- параметр объекта управления (крен, дифферент)

- дополнительное устройство управления

вырабатывает дополнительное воздействие, которое подстраивает систему управления к текущим условиям плавания автоматически (т.е. без участия человека) Например: адоптивный авторулевой.