Библиографический список.

1. Подураев, Ю. В. Мехатроника : основы, методы, применение [Текст]: уч. пос. / Ю. В. Подураев. - М.: Машиностроение, 2006.

2. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления [Текст] / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. - СПб.: Профессия, 2003.

3. Егоров, О. Д. Мехатронные модули. Расчет и конструирование [Текст]: уч.пос. / О. Д. Егоров, Ю. В. - М.: ИЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004.

4. Яцун, С. Ф. Аналого – цифровые системы автоматического управления [Текст]: уч. пос. / С. Ф. Яцун, Т.В. Галицына. – Курск: ИПО КГТУ, 2006.

5. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления [Текст] / Г. Олссон, Пиани Д. – СПб.: Невский Диалект, 2001.

6. Иванов М. Н. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. заведений. – 5-е изд., перераб. – М.: Высш. шк., 1991. – 383 с.: ил.

7. Курмаз Л. В., Скойбеда А. Т. Детали машин проектирование: Справочное учебно-методическое пособие – М.: Высш. шк., 2004. – 309 с.:

8. Красковский Е.Я., Дружинин Ю.А., Филатова Е.М. Расчет и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем: Учеб. пособие для приборостроит. спец. вузов / Под ред. Ю.А. Дружинина. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1991.

9. Юферов Ф. М. Электрические двигатели автоматических устройств [Текст] / Ф. М. Юферов - Госэнаргоиздат, 1959.

10. Компания Freeduino/Arduino [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.freeduino.ru/, свободный.

11. Компания Boston Dynamics [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.bostondynamics.com/, свободный.

12. Компания Электронщик [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.electronshik.ru/, свободный.

Приложение 1

Ниже приведен пример простой программы, осуществляющей ступенчатое изменение скорости вращения двигателя с помощью ШИМ- управления.

const int PWM1 = 06; //Вывод шим

const int PWM2 = 9;

const int PWM3 = 10;

const int PWM4 = 11;

const int DIR1 = 7; //вывод для направления

const int DIR2 = 8;

const int DIR3 = 12;

const int DIR4 = 13;

const int ledPin = 13;

void setup() {

pinMode(PWM1, OUTPUT);

pinMode(DIR1, OUTPUT);

pinMode(PWM2, OUTPUT);

pinMode(DIR2, OUTPUT);

pinMode(PWM3, OUTPUT);

pinMode(DIR3, OUTPUT);

pinMode(PWM4, OUTPUT);

pinMode(DIR4, OUTPUT);

pinMode(ledPin, OUTPUT);

}

void loop() {

digitalWrite(ledPin, HIGH);

digitalWrite(DIR1, HIGH);

analogWrite(PWM1, 125);

digitalWrite(DIR2, HIGH);

analogWrite(PWM2, 255);

digitalWrite(DIR3, HIGH);

analogWrite(PWM3, 255);

digitalWrite(DIR4, HIGH);

analogWrite(PWM4, 255);

delay(800);

digitalWrite(ledPin, HIGH);

digitalWrite(DIR1, HIGH);

analogWrite(PWM1, 225);

digitalWrite(DIR2, HIGH);

analogWrite(PWM2, 225);

digitalWrite(DIR3, HIGH);

analogWrite(PWM3, 225);

digitalWrite(DIR4, HIGH);

analogWrite(PWM4, 225);

delay(700);

digitalWrite(ledPin, LOW);

digitalWrite(DIR1, HIGH);

analogWrite(PWM1, 0);

digitalWrite(DIR2, HIGH);

analogWrite(PWM2, 0);

digitalWrite(DIR3, HIGH);

analogWrite(PWM3, 0);

digitalWrite(DIR4, 0);

analogWrite(PWM4, 0);

delay(3000);