Контрольні питання

1. З чого складається промисловий газоаналізатор?

2. Однією з найважливіших умов надійної і чіткої роботи систем контролю складу газів є…

3. Які методи виміру вологості газів і повітря найбільш знайшли практичне застосування.

Самостійна робота: Підготовка для роботи комбінованого газоаналізатора «ГАК-1».

Література: Л. 4.с.205-211. Л. 11.с.230-265. Л. 13.с.156-165. Л14. с.185-191. Л. 16.с.142-157; 166-175.

Мотаж та налагодження технічних засобів автоматизованих систем Лекція 41.

Тема: Наладка засобів і систем виміру складу і якості розчинів речовини.

План лекції

1. Передмонтажна перевірка перетворювачів рН розчинів.

2. Наладка системи виміру рН.

3. Наладка солеміра.

Контрольні питання

Самостійна робота

Література

Викладач Климаш О. Л.

Передмонтажна перевірка перетворювачів рН розчинів включає наступні операції:

1. Зовнішній огляд;

2. Визначення основної погрішності;

3. Визначення часу установки свідчень;

4. Визначення додаткових погрішностей від величини напруги живлення, опору в ланцюзі вимірювального електроду, опори в ланцюзі допоміжного електроду за наявності Э.Д. С. «Земля - розчин».

Перевірка основної похибки, що припускається, може робитися двома способами.

При першому способі зразковим потенціометром задають вхідні сигнали в мВ, відповідні відміткам, що перевіряються, шкали перетворювача, і фіксують по зразковому приладу відхилення значення вихідного сигналу (струму або напруги) від розрахункового значення або відхилення стрілки показуючого приладу від відповідної відмітки шкали.

При другому способі, навпаки, за допомогою зразкового потенціометра на вході перетворювача встановлюють відповідні розрахункові значення вихідного сигналу або положення стрілки показуючого приладу на відповідній відмітці шкали. При цьому фіксують відхилення напруги в мВ, заданого на зразковому потенціометрі, від розрахункового.

При перевірці першим способом межа основної похибки, що припускається, чисельно рівний класу точності перетворювача, розраховується для вихідного сигналу.

При перевірці другим способом межа основної похибки, що припускається, розраховується для вхідного сигналу.

У налагоджувальній практиці зручнішим видається проведення перевірки першим способом.

Наприклад, для діапазону вимірів вихідного сигналу 0 — 5 мА перетворювача рН типу П-201 межа основної похибки (допуск), що припускається, рівна ±1% від 5 мА, тобто ±0,01×5 = ±0,05 мА.

Для діапазону виміру вихідного сигналу по напрузі 0 — 50 мВ допуск дорівнює ±0,01×50 = ± 0,5 мВ.

Для показуючого приладу залежно від діапазону його шкали в одиницях рН, тобто 1; 2,5; 5; 10; 15 рН, допуск відповідно дорівнює ±0,01; ± 0,025; ± 0,05; ± 0,10; + 0,15 одиниць рН.

Система виміру рН складається з чутливого елементу, високоомного перетворювача, вимірювального приладу (реєструючого потенціометра) і каналів зв'язку між ними.

^{При наладці змонтованої системи виміру рН в першу чергу визначається придатність системи виміру рН до експлуатації, уточнюються умови, що забезпечують їх працездатність, коригуються схеми монтажу чутливих елементів і тому подібне}

Виходячи з цих паспортів для технічних засобів, слід змінити придатність отриманих коштів автоматизації відповідно до властивостей і параметрів робочих середовищ технологічного процесу.

Для рН-метров визначальними параметрами є температура аналізованого середовища, її агресивність і тиск в місці установки чутливих елементів.

Доцільно також перевірити довжини коаксіальних кабелів, передбачені проектом, на відповідність довжині, що максимально допускається, виходячи з умов вибухобезпечності. Перевіряється також опір заземлення, яке має бути не більше 10 Ом.

Практика проведення налагоджувальних робіт підтверджує значний вплив на роботу системи виміру рН електромагнітних полів.

Так спотворення свідчень спостерігалися при роботі зварювальних апаратів на відстані 4 — 6 метрів від місця установки чутливих елементів і вимірювальних приладів.

Підвищені електромагнітні завади можуть бути також наслідком відсутності екрану на частини провідника вимірювального електроду, поганого заземлення корпусу перетворювача і екрануючої оболонки кабелю, наявність поблизу від місця установки перетворювача яких-небудь електричних апаратів змінного струму.

Солемір складається з датчика і вимірювального приладу — урівноваженого моста змінного струму. Схема виміру солевмісту є вимірювальним урівноваженим мостом змінного струму, одним плечем якого є датчик солевмісту. Датчик солевмісту є електролітичним електродним осередком з аналізованим розчином.

Передмонтажна перевірка солеміра включає наступні операції:

зовнішній огляд датчика, вторинного приладу, сполучної коробки, перемикача і охолоджувача;

перевірку справності вторинного приладу натисненням кнопки «Контроль»;

визначення основної погрішності приладу і перевірку спрацьовування контактів сигнального пристрою;

вимір опору термокомпенсатора датчика.

Вимір параметрів солеміра робиться в лабораторних умовах на розчинах, концентрація яких повинна відповідати приблизно 10, 50 і 90% верхньої межі діапазону вимірів солеміра, що перевіряється.

Приготований аналізований розчин з відповідною концентрацією в межах цього діапазону необхідно проганяти по замкнутій гідравлічній системі впродовж 15 — 30 хв. з тим, щоб температура розчину в системі зрівнялася.

Для включення системи виміру солевмісту в роботу при перевірці монтажу слідує особлива увага обернути на надійність заземлення екрануючого обплетення усіх кабелів і корпусу вимірювального приладу (затиск «Земля»).

Контрольні питання

1. Які операції включає передмонтажна перевірка перетворювачів рН розчинів?

2. З чого складається система виміру рН?

3. Які операції включає передмонтажна перевірка солеміра? Самостійна робота: Наладка солеміра.

Література: Л. 11.с.266-309. Л. 13.с.165-168. Л14. с.192-200. Л. 16.с.157-166.

Мотаж та налагодження технічних засобів автоматизованих систем

Лекція 42.

Тема: Наладка схем і пристроїв технологічної сигналізації, захисту і блокувань.

План лекції

1. Передмонтажна перевірка датчиків-сигналізаторів температури, тиску і розрідження, витрати і рівня.

2. Перевірка монтажу систем сигналізації, захисту і блокувань.

3. Наладка системи технологічної сигналізації.

4. Наладка схем технологічного захисту і блокувань.

Контрольні питання

Самостійна робота

Література

Викладач Климаш О. Л.

У системах автоматичного контролю застосовуються пристрої для видачі сигналу про вихід значення параметра за встановлені межі. Причому сигнал з'являється за наявності самого факту виходу незалежно від його розміру. Такі пристрої називають датчиками-реле або сигналізаторами.

У дилатометричних сигналізаторів температури типів ТРДЭ, ТУДЭ, ТР-200 і напівпровідникових сигналізаторів температури типу ПТР перевіряється точність налаштування задатчика температури і задатчика диференціала температури. Налаштування на певну температуру робиться по задатчику і зразковому термометру або іншому приладу для контролю температури. Після досягнення контрольованої температури на вихідних затисках сигналізатора повинен з'явитися вихідний сигнал.

Налаштування бесшкальных датчиків-реле тиску і різниці тисків уніфікованого ряду малогабаритних датчиків на певну уставку робиться по контрольному манометру обертанням маховичка в ту або іншу сторону після відгвинчування контргайки.

Обертання маховичка почасовій стрілці для датчиків-реле типу ДН, ДНТ-1, ДПН і ДД призводить до видалення мікроперемикача від чутливого елементу, а, отже, і до збільшення уставки спрацьовування; для датчиків-реле ДТ (тяга) — до зменшення уставки. Після установки необхідного моменту спрацьовування маховичок знову закріплюється контргайкою.

У манометрів електроконтактів серії ЭКМ налаштування на певну уставку робиться за шкалою самого манометра переміщенням налагоджених контактів «Більше» і «Менше» відносно загального контакту скріпленого із стрілкою манометра.

Для гідростатичних і дифманометрических сигналізаторів рівня можуть використовуватися датчики-реле тиску і різниці тисків. Порядок їх перевірки такий же, як і для сигналізаторів тиску або різниці тисків.

Наладка сигналізаторів рівня поплавцевих, електричних, радіоактивних і акустичних полягає в перевірці правильності монтажу, справності механічної частини — вільного ходу движу-щихся частин, відсутності люфтів, герметичності ущільнень.

Наприклад, наладка сигналізатора рівня з по-плавком постійного занурення включає операції по про-верке плавності ходу кінематичної частини і установці стрілки на відмітку початку шкали при початковому рівні рідини в резервуарі.

^{У сигналізаторах з поплавцем змінного занурення міра погруже-ния поплавця (буйка) визначає значення рівня рідини. Наладка буйкового рівнеміра робиться так, щоб буйок повністю погру-жался тільки при максимальному рівні. Передмонтажна перевірка буйковых рівнемірів, як правило, виконується ваговим методом: поплавець зважують, обчислюють виштовхуючу силу, навішують замість поплавця вантажі, що відповідають масі поплавця, зануреного на 20, 40, 60, 80 і 100%, і настроюють вимірювальну систему так, щоб погрішність свідчень не перевищувала допуску.}

Наладка електродних датчиків включає, як правило, вибір на-пряжения живлення, при якому чітко спрацьовує реле сигналізації ланцюга «напруга питания-реле-электрод-контро-лируемая середовище-заземлення». Вибір напруги живлення починають з його менших значень.

Наладка датчиків місткостей зводиться в основному до налаштування подстроечного конденсатора приладу для забезпечення чіткого сраба-тывания сигнального реле при досягненні рідиною заданого уров-ня і його відключення при зниженні рівня нижче за задане.

^{Локальні схеми технологічної сигналізації зазвичай складаються з датчика, встановленого на технологічному устаткуванні або трубопроводі, елементів світлової і звукової сигналізації на робочому місці оператора з кнопкою зняття (квитування) звукового сигналу і каналу електричного зв'язку між датчиком і елементами сигналізації.}

Наладка таких схем зводиться до наладки датчика, перевірці спрацьовування світлового і звукового сигналів при штучному замиканні електричного ланцюга каналу зв'язку, перевірці дії кнопки знімання звукового сигналу і випробуванню схеми на діючому технологічному устаткуванні.

Релейно-контактні схеми сигналізації розробляються у тому випадку, коли на об'єкті автоматизації необхідно контролювати декілька параметрів. Наладка релейно-контактних схем технологічної автоматизації аналогічна наладці локальних схем.

Рекомендується наступний порядок наладки схем технологічною

сигналізації.

Спочатку перевіряють електроапаратуру, змонтовану за схемою сигналізації, у тому числі:

1) зовнішній огляд, яким встановлюють справність реле, наявність захисних кожухів, надійність приєднання дротів і правильність кріплення реле (особливу увагу слід звертати на правильність кріплення поляризованих реле, які не допускають перекосів в установці);

2) внутрішній огляд електроапаратури, що включає перевірку механічної частини — відсутність перекосу рухливої частини реле або інших пристроїв, щільність торкання (контактний тиск) контактів реле і інших апаратів. У разі, коли контакти реле або інших пристроїв забруднені (що підгоріли), їх очищають сильно сточеним надфілем (промивати контакти спиртом, а також зачищати їх наждач-ной шкіркою не рекомендується). Контактний тиск перевіряється спеціальними приладами або візуально по мірі прогину рухливих контактних пластинів при срабатыва-нии реле.

Відстань (проміжки) між контактами перевіряють щупами) : набором пластинів певної товщини (проміжки між контактними пластинами знеструмленого реле знаходяться в межах 0,5-2 мм залежно від його конструкції).

Тиск контактних пружин, проміжки між контактами, одночасність їх замикання і т. п. регулюють при огляді вигинанням за допомогою спеціальних пристосувань — регулювань, спеціальних лапок і т. п.);

3) перевірку опору ізоляції контактів і котушок реле здійснюють мегаомметром напругою 500 В. Опору ізоляції між струмопровідними деталями реле і по відношенню до землі мають бути близько 50-100 МОм. Для реле часу проводиться додаткова перевірка на відповідність встановлених уставок вимогам схеми сигналізації. Час спрацьовування контактів цих реле перевіряється по секундоміру.

Перевірку реле на спрацьовування роблять тимчасовим приєднанням котушок реле до мережі відповідної напруги. В'ялий або різкий з ривком перехід рухливого містка реле з одного положення в інше свідчить про те, що рухлива система реле розрегульована. Виявлені дефекти усуваються. Аналогічним чином перевіряється робота сигнальних ламп, сирен, дзвінків і т. п.

Після поелементної перевірки переходять до поузловой перевірки і правильності спрацьовування реле у встановленій послідовності залежно від їх функціонального призначення. Ця перевірка здійснюється випробуванням кожного ланцюга командних імпульсів шляхом замикання і розмикання у відповідних комбінаціях контактів датчиків і реле від руки. Спочатку цю перевірку здійснюють при відключених датчиках сигналізації.

Усі знову змонтовані і реконструйовані системи технологічної

захисту і блокування повинні пройти наладку, в процесі якої робиться її повна перевірка, в об'єм якої входить:

_ індивідуальна перевірка і зняття характеристик усіх датчиків-сигналізаторів, перевірка контактних пристроїв приладів, зайнятих в схемах захисту;

_ ревізія, зняття характеристик і регулювання електроапаратури;

_ перевірка і випробування комутації електричних схем і ланцюгів, пов'язаних з схемою захисту і блокування;

_ поузловое і повне випробування системи технологічного захисту і блокування на непрацюючому устаткуванні шляхом замикання контактів датчиків з метою перевірки працездатності елементів і схеми в цілому;

_ випробування системи на діючому устаткуванні з метою перевірки дії системи і коригування установок датчиків, реле часу і т. п.

Наладка схем місцевого і дистанційного управління механізмами, що входять в систему технологічного захисту і блокування, робиться в першу чергу. Перевірку слід проводити при 80% -ном напрузі живлення схеми шляхом замикання і розмикання контактів реле і датчиків від руки в необхідних комбінаціях (поузловая перевірка), заздалегідь складених на основі аналізу роботи системи. При цьому уточнюють чіткість, послідовність і одночасність роботи елементів системи захисту, блокування і сигналізації. Перевіряють роботу реле часу і т. д. У схемах, що мають розподіл ланцюгів живлення по напрузі, роду струму або фазам, правильність роботи перевіряють окремо. Слід переконатися також у відсутності обхідних ланцюгів і наявності передбачених зв'язків. .

При аналізі проектної документації той, що налагоджує зобов'язаний перевірити за результатами вивчення технології виробництва, чи усі величини, неприпустимі значення яких можуть привести до зниження якості продукції, виходу з ладу устаткування або можуть бути небезпечні для життя людини, контролюються системами захисту і сигналізації. У проекті мають бути приведені переліки граничних значень па-раметров, контрольованих системами сигналізації і захисту, а також послідовність спрацьовування окремих елементів систем. Якщо з яких-небудь причин ці переліки відсутні в проекті, вони мають бути видані налагоджувальній організації замовником.

^{Після закінчення вивчення і коригування проекту перевіряють смонтиро-ванные системи з метою визначення їх готовності до налагоджувальних ра-ботам. Зовнішнім оглядом перевіряють комплектність, відповідність проекту і справність комутаційної апаратури в щиті: реле сиг-нализаторов, старанних механізмів і сигнальної арматури.}

Після перевірки опору ізоляції, який має бути відносно землі не менше 1 МОм, перевіряють схеми сигналізації на функціонування.

Після перевірки працездатності елементів схеми опробывают системи по імпульсах, що штучно подаються, До первинних пре-образователям сигналізації підключають необхідні ими-таторы. Роботу ланцюгів перевіряють кілька разів, причому ланцюги, логи-ческая частина яких включає реле часу, перевіряють як при імпульсах, менших чим уставка реле, так і при імпульсах більшої тривалості. Уставки сигналізаторів і реле часу встановлюють в строгій відповідності з проектом і за результатами випробування систем складають «Протокол передпускового випробування систем».

Під технологічним блокуванням розуміється такий зв'язок між окремими механізмами або пристроями захисту, який при відключенні (включенні) одного або декількох механізмів примусово відключає (включає) в певній послідовності і через задані проміжки часу інші механізми без втручання обслуговуючого персоналу. Часткою випадком є блокування що обмежує або запобігає спрацьовуванню окремих видів защит, оскільки розвиток аварій на технологічному процесі в основному може бути викликаний тим, що оператор або вчасно не помітив аварійного відхилення якого-небудь параметра або стану механізму (чи не визначив своєчасно причину відхилення) і приступив до відновлення параметра зі значним запізненням, або замість негайної зупинки того або іншого агрегату намагався відновити режим, що порушився. Іншою причиною є та обставина, що для ліквідації аварійних ситуацій оперативному персоналу необхідно виконати багато операцій по відключенню окремих механізмів, а іноді і декілька агрегатів, і по закриттю (чи відкриттю) певного числа засувок і регулюючих органів; у умовах же виникнення аварійних ситуацій від персоналу потрібно швидке і чітке виконання певних операцій в строго заданій послідовності.

Під технологічним захистом розуміються пристрої, контролюючі хід технологічного процесу і стан технологічного устаткування і автоматично вступаючі в дію у разі виникнення аварійної ситуації.

При проведенні налагоджувальних робіт раціонально усю систему розглядати як суму локальних защит окремих механізмів і апаратів, а функціональний зв'язок їх виділяти в схему технологічних блокувань. Це дозволяє при аналізі систем технологічного захисту і блокування спочатку розглядати окремо алгоритми функціонування кожного механізму або агрегату без урахування їх взаємодії, а потім при розгляді алгоритму функціонування усієї системи оперувати станом цілих механізмів або агрегатів без урахування обумовленості цих станів діями елементів захисту. Аналогічно і наладка таких систем зводиться до наладки схем управління окремих елементів захисту і ланцюгів блокувальних залежностей, що входять в цю схему управління.

Контрольні питання

1. В об'єм повної перевірки входить?

2. Який рекомендується порядок наладки схем технологічною

Сигналізації?

Самостійна робота: Наладка схем технологічного захисту і блокувань.

Література: Л. 11.с.346-360. Л. 13.с.168-181. Л14. с.38-40; 201-206. Л. 17.с.227-231.

Мотаж та налагодження технічних засобів автоматизованих систем

Лекція 43.

Тема: Наладка електричних засобів автоматичного регулювання.

План лекції

1. Передмонтажна перевірка регуляторів «РП4», «Р27», «Р25», «РС29», «Мінітерм 400».

2. Експериментальні методи визначення оптимальних параметрів налаштування регуляторів.

Контрольні питання

Самостійна робота

Література

Викладач Климаш О. Л.

Передмонтажна перевірка регуляторів з Пі-законом регулювання включає:

1) зовнішній огляд;

2) перевірку опору ізоляції;

3) перевірку правильності фуакционирования;

4) перевірку максимального значення зони нечутливості;

5) перевірку вихідної напруги;

6) перевірку граничних значень коефіцієнта передачі;

7) перевірку граничних значень постійної часу інтеграції (часу ізодромного).

Зовнішній огляд регулятора робиться шляхом звірення з принциповими схемами з метою перевірки відповідності елементів схемам, а також для візуального визначення несправних елементів і наступної їх заміни.

Вимір опору ізоляції робиться мегаомметром з напругою 500В. Опір ізоляції має бути не менше 20 Мом.

Загальну перевірку працездатності роблять після попереднього прогрівання впродовж 0,5 години при температурі навколишнього повітря 20±5°З, φ = 55±25% і тиску від 86 до107 кПа, напрузі живлення 220±4,4 В.

Балансують регулятор при закорочених входах коректором.

Якщо зони дії коректора недостатньо, то при його середньому положенні балансу схеми додаються шляхом обертання осі змінного резистора, балансування нуля того, що підсумовує підсилювач. При збалансованому регуляторі індикатори на передній панелі не повинні світитися.

Повертаючи орган оперативного задатчика спочатку в одну, а потім в інший бік, необхідно переконатися по світлових індикаторах вихідного сигналу про спрацьовування регулятора в обидві сторони

Переконатися, що зі збільшенням постійної часу інтеграції Ти тривалість паузи між імпульсами збільшується.

Перевірку максимального значення зони нечутливості роблять за допомогою вольтметра, підключеного до контрольних гнізд регулятора. При чергуванні імпульсів включення напруга змінюватиметься періодично від мінімуму до максимуму. Зона нечутливості визначається як

∆ _{нч макс} = 2 U _миним.

На вихідних клемах регулятора перевіряється вихідна напруга в межах 21,6 — 26,4 В.

Верхнє граничне значення коефіцієнта передачі α _{п макс} в секундах, що діляться на % визначають по формулі :

α _{п макс} = _

де _ - тривалість включення першого імпульсу при спрацьовуванні регулятора як по напряму «М», так і по напряму «Б»;

— вхідний сигнал в %.

= ∆ Iвх · 20, якщо ?Iвх = (0 — 5 мА ).

При пробному включенні регулятора коефіцієнт передачі встановлюють дещо менше розрахункового для забезпечення додаткового запасу стійкості системи. Після кожного застосування, коефіцієнта передачі необхідно перевіряти регулятор на відсутність автоколивань, а при їх виникненні зменшити їх зміною тривалості імпульсу.

Із-за нелінійності статичних характеристик розрахункові параметри налаштування вимагають коригування.

Регульовані параметри перевіряють при 3-х значеннях навантаження:

максимальному, номінальному і мінімальному.

Оптимальними параметрами налаштування замкнутої систе-мы автоматичного регулювання називаються значення коефіцієнта посилення регулятора Кр і часу ізодромного Тиз_, при яких перехідний процес відповідає одному з наступних критеріїв : міра загасання дорівнює Ψ = 0,9 або 0,75; площа під кривою перехідного процесу мінімальна.

Найбільш загальним критерієм оптимальності, що отримав широке поширення, є критерій мінімуму площі під кривою перехідного процесу (на мал. 1-заштрихована площа).

Рис.1. Оцінка якості перехідного періодичного процесу по площі.

Зі зменшенням динамічної помилки тривалість перехідного процесу Тпп росте. Оптимальний перехідний процес вимагає мінімізації одночасно динамічної помилки і часу перехідного процесу. Мінімізація площі перехідного процесу дозволяє об'єднати ці два показники якості перехідного процесу в один — мінімум площі.

На рис.2 дані перехідні процеси системи з Пі-регулятором в площині параметрів налаштування системи Кр і Тиз. З малюнка видно, що при постійному значенні Тиз (наприклад, Тиз = 10 хв.) і збільшенні Кр (Кр = 0,5; 1,1; 3; 5; 6,8) перехідний процес міняється від аперіодичного (при Кр = 0,5; 1,1) до межі стійкості (Кр = 6,8).

При цьому площа S під кривою перехідного процесу спочатку зменшується від 336 до 52, а потім знову збільшується: S = 56; S = ∞. Аналогічно міняється площа і при зменшенні часу ізодромного (від 10 мін до 0,8 мін) і незмінному Кр. Наприклад, при _{Кр =} 0,5 площа зменшується з S = 336 до S = 109, а потім увели-чивается з S = 109 до S = 135; S = ∞.

Оптимальні параметри налаштування Кр._опт і Тиз.опт. відповідають перехідному процесу з мінімальною площею. У нашому прикладі мінімальна площа (S = 45) отримана при налаштуваннях Кр._опт = 3; Тиз._опт = 4,5 хв.

Для визначення оптимальних параметрів налаштування регуляторів потрібні зведення про статичні і динамічні характеристики об'єктів регулювання і діючих в АСР обурень. Ці характеристики можуть бути отримані або аналітично, або експериментально. Зважаючи на недостатню изу-ченности об'єктів регулювання і необ-ходимости приймати при їх математичному описі ряд спрощуючих припущень найбільш достовірними слід визнати статичні і динамічні характеристики об'єктів регулювання, отримані экспери-ментально. Статичні характеристики дей-ствующих в АСР обурень можуть бути отримані тільки в результаті експерименту. Вибір методу експериментального иссле-дования діючого об'єкту визначається характером поставленого завдання, допустимы-ми за технологічними вимогами откло-нениями досліджуваних величин, характером експлуатаційних обурень.

Рис. 2. Зміна перехідного процесу в площині параметрів налаштування К_р і Т_из.

Експериментальні методи параметричної оптимізації АСР у більшості своїй осно-ваны на прямому контролі перехідних або частотних характеристик АСР в процесі підбору оптимальних параметрів налаштування регуляторів. Спочатку регулятор включають в роботу з довільними параметрами налаштування, що забезпечують стійкий рух АСР. Після цього наносять возму-щения (наприклад, за допомогою задатчика) і спостерігають реакцію системи на ці возму-щения. Цілеспрямовано змінюючи параметри налаштування регулятора по заздалегідь відомому алгоритму, домагаються потрібного виду пере-ходного процесу або певного поло-жения деяких точок КЧХ в комплексній площині.

Одним з таких методів і являється метод організованого пошуку для вибору оптимальних параметрів налаштування АСР.

Метод організованого пошуку застосовують для систем, що допускають внесення великих обурень. Пошук здійснюють по одному з відомих критеріїв якості перехідного процесу послідовною зміною параметрів налаштування К_р і Т_из (метод послідовної зміни налаштувань).

Послідовність пошуку наступна.

1. При максимальному значенні Т_из в декілька прийомів збільшують коефіцієнт посилення регулятора К_р. І при кожному новому значенні К_р записують перехідний процес і визначають площу перехідного процесу або інший критерій якості. Фіксують значення К_р, що відповідає мінімальній площі.

2. При зафіксованому значенні К_р починають зменшувати Т_из; при цьому спочатку площа зменшується, а потім знову починає рости. Фіксують знайдене значення Т_из, що відповідає мінімальній площі.

3. При зафіксованому значенні Т_из, знову змінюють К_р.

Процедуру повторюють до тих пір, поки будь-яка зміна (збільшення або зменшення) К_р і Т_из не призводитиме до збільшення площі.

Проілюструємо процедуру організованого пошуку ОПН послідовною зміною К_р і Т_из на прикладі рис. 2. Встановимо максимальне значення часу ізодромного Т_нз = 10 хв. По черзі встановлюємо значення коефіцієнта посилення, який дорівнює К_р = 0,5; 1,1; 3; 5; 6,8. Для кожного значення К_р записуємо перехідний процес і визначаємо площу. При К_р = 5 площа починає збільшуватися, тому повертаємося до К_р = 3. Тепер при К_р = 3 З починаємо зменшувати Т_из до 4,5 хв. Подальша зміна К_р і Т_из в нашому прикладі призводить до збільшення площі, означає К_р = 3 і Т_из = 4,5 є оптимальними(послідовність пошуку на рис. 2 показана стрілками).