1.2. Понятие электропривода и его место в структуре сар.
Система автоматического регулирования (САР) – система, которая осуществляет регулирование или управление без участия человека. Рассмотрим обобщенную структуру привода. Любая САР содержит определенный набор элементов:
Функциональная схема САР
Wвх
ЧЭ
Х, ,
х, ,
,
,
Jн
СУ
УМ
ИМ = ИД +МП ОР
Z
ЧЭ
В качестве входных параметров принимаются координаты движения или входные напряжения, токи.
Чувствительный элемент, (ЧЭ) он же датчик – преобразует информацию, поступающую на вход. Выходные электрические сигналы находятся в соответствующей функциональной зависимости от входных и поступают на вход усилителя.
Усилитель (УМ) предназначается для усиления сигнала по мощности (току, напряжению). Обеспечивает преобразование поступающих на его вход сигналов низкого уровня в соответствующие сигналы, необходимые для управления исполнительным механизмом.
Исполнительный механизм (ИМ) – это преобразователь электрической, гидравлической или газовой энергии в механическую энергию управления объектом регулирования ( ОР )
ИМ - силовая часть, сюда входят: ИД - исполнительный двигатель (постоянного, переменного тока, муфты, гидродвигатель, пневмодвигатель) и МП – механическая передача (понижающий редуктор), т.е. служит для согласования располагаемых параметров двигателей – моментов скоростей, с потребными значениями, аналогичными момент кинематическим состояниям ОР (выходная скорость уменьшается, момент увеличивается).
Следящая система –это аппаратная реализация САР.
Электропривод- звено САР, устройство преобразующее электрическую мощность в механическую на базе ЭМП, и управляемое электрическими сигналами.
В следящих приводах в структуру ИМ входят датчики обратной связи – чувствительные элементы ЧЭ, которые преобразуют контролируемый параметр или координату в электрический сигнал, находящийся в определенной функциональной зависимости от входного. Сам ЧЭ входит в состав второй части структуры привода, который называется информационным каналом ИК, назначение этой части – выделение сигналов управления, его преобразование, усиление и коррекция. Выходные сигналы ИК поступают на усилитель мощности УМ, который является согласующим элементом между информационным и энергетическим каналом.
Особенности: за счет отсутствия контроля выходных параметров, такая система обладает малой точностью, то есть в ней могут существовать значительные колебания регулируемого параметра относительно требуемого значения
Задача регулирования - поддержание регулируемой величины - X в соответствии с законом - W путем управления -Y при воздействии возмущения -Z.
Поступ вращат.
Р
егулирование
в ЭП ведется -
координате x, механической
величины -
скорости V,
- моменту F, M
Электромеханическими элементами систем ЭП т. обр. являются:
- исполнительные двигатели (управляемые и неуправляемые);
- информационные элементы (датчики момента, скорости, и угла поворота);
- устройства связи (электромагнитные муфты).