16. Варианты оптимизации контура скорости в одноконтурных системах аэп.

17.Системы аэп с вентильным двигателем. Каким образом осуществляется регулирование скорости вентильного двигателя. Дать пояснения схемной реализации адаптивного регулятора скорости.

1.1.1Общие сведения о работе вентильного двигателя

Состав:

- вентильный двигатель;

- преобразователь частоты со звеном постоянного тока;

- система регулирования.

Рисунок 9.2

Вентильный двигатель (ВД) – обращенная машина постоянного тока (рисунок 9.2). Индуктор находится на роторе (в виде постоянных магнитов), якорная обмотка на статоре, коллектор заменен полупроводниковым коммутатором.

Для машины постоянного тока

, .

Для вентильного двигателя

, .

а) б)

Рисунок 9.3

В двигательном режиме работы МДС статора опережает МДС ротора, угол 90⁰ поддерживается с помощью ДПР (рисунок 9.3а). В тормозном режиме МДС статора отстает от МДС ротора, угол 90⁰ так же поддерживается с помощью ДПР (рисунок 9.3б).

Рисунок 9.4

Скорость ВД регулируется величиной подводимого напряжения к статору. Приведенная схема ВД является моделью, на практике не применяется из-за сложности коммутатора. Реально обмотка статора выполняется по типу трехфазных обмоток машин переменного тока, а коммутатор в виде ПЧ со звеном постоянного тока (см. рисунок 9.4). Поэтому ВД относится к машинам переменного тока.

,

где p – число пар полюсов (если p = 1, то электрический градус равен механическому).

Рисунок 9.5

В приводе применен транзисторно-тиристорный преобразователь частоты с мостовым коммутатором, который позволяет получить шесть фиксированных положений вектора F_c (рисунок 9.5).

Изменение  и М при неизменном I_C и изменение  и I_C при неизменном М представлены на рисунке 9.6а и б, соответственно.

Постоянный момент мы получим при изменении I_c.

Регулирование тока статора осуществляется с помощью силовых ключей. Кроме этого силовые ключи изменяют подводимое к двигателю напряжение, за счет чего осуществляется регулирование скорости.

Рисунок 9.7

а) б)

Рисунок 9.6

В двигательном режиме работы суммарная ЭДС направлена встречно источнику, а в генераторном – сонаправлены. Переключение тиристорного коммутатора осуществляется датчиком положения ротора (ДПР), изображенных на рисунке 9.7.

Рисунок 9.8

Чтобы тиристорные коммутаторы оставались включенными на всем разрешенном интервале, управление ими должно осуществляться либо широкими импульсами, либо узкими с частотными заполнениями (см. рисунок 9.8).

В начале каждого участка включается участок равный 300 мкс (это необходимо для восстановления запирающих свойств тиристора).

Силовые ключи СК1 и СК2 выполняют две функции:

- искусственная коммутация тиристоров коммутатора (они периодически, в начале и середине разрешенной зоны отключаются, выключая тем самым ранее включенные тиристоры коммутатора, после чего они включаются, и подаются импульсы на новую пару тиристоров);

- за счет широтно-импульсного или скользящего режимов обеспечивается регулирование напряжения, подводимого к обмотке статора, за счет чего происходит регулирование скорости, а также изменение скорости на интервале дискретности коммутатора, с целью поддержания момента двигателя постоянным.

Управление СК1 и СК2 осуществляется релейным регулятором тока (рисунок 9.9).

Рисунок 9.9

Если используется широтно-импульсный режим, то частота 35кГц.

Если используется скользящий режим, то возможны три ситуации:

P0 – (выключены оба СК);

P1 – (включен один СК);

P2 – (включены оба СК).

В режиме Р1 ключи СК включаются поочередно, т.е. СК1, СК2, СК1 и т. д.

При равенстве сигналов U_зт и U_дт включается режем Р1; если при этом ток двигателя уменьшается и выходит за заданный предел, либо по истечении времени  (  0,5 мс), то включается режим Р2. Если ток увеличивается, то включается режим Р0.

Таким образом, осуществляется практически безинерционное слежение импульсного истинного тока за заданным.

В режиме Р2 идет потребление энергии от источника, в режиме Р0 – рекуперация, в режиме Р1 обмотки замкнуты накоротко.

Рисунок 9.10

Функциональная схема ЭП с вентильным двигателем представлена на рисунке 9.10.

В целом система построена по подчиненному принципу управления: главный контур скорости, внутренний – контур тока. Но еще есть независимый контур, обеспечивающий поддержание угла .

В отличии от ДПТ, вентильный двигатель регулируется по скорости только в замкнутой системе.

Структурная схема ЭП с вентильным двигателем представлена на рисунке 9.11.

С релейным регулятором тока контур тока практически безинерционен.

Рисунок 9.11

.

Упрощенная структурная схема ЭП с вентильным двигателем представлена на рисунке 9.12.

Рисунок 9.12

Настройка на модульный оптимум

;

.

Получили П-регулятор.

Настройка на симметричный оптимум

;

.

Получили ПИ-регулятор, ЛАЧХ которого представлена на рисунке 9.13.

Для исключения влияния помех на работу контура тока, вызванных пульсациями тахогенератора, регулятор скорости делают адаптивным.

В зоне низких скоростей применяется классическая настройка на симметричный оптимум. В зоне высоких скоростей  > 0,25 _н коэффициент регулятора скорости снижается в три раза, в три раза повышается постоянная времени изодромной части.

Реализация адаптивного регулятора скорости приведена на рисунках 9.14 и 9.15.

Рисунок 9.15

Рисунок 9.13

Рисунок 9.14

При скорости  > 0,25 _н ключ К размыкается (рисунок 9.16).

Рисунок 9.16

;

,

где

При скорости  < 0,25 _н ключ К замыкается (рисунок 9.17).

Потенциалы резистора R7 слева и справа равны потенциалу земли, его из рассмотрения можно исключить, так как через него не будет протекать ток.

;

;

.

Рисунок 9.17