1 Что такое электрогидравлические исполнительные механизмы

Электрогидравлические исполнительные механизмы

Электрогидравлические ИМ во многом аналогичны электропневматическим. Они также имеют аналогичные распределительные устройства, управляющие электромагниты и поршневую систему; разница лишь в рабочей среде (в гидроприводе — это жидкость под высоким давлением). В отличие от электропневматических электрогидравлические ИМ обладают высокой точностью,

высокой чувствительностью, малыми габаритными размерами, большой мощностью, бесшумностью и безопасностью. Вместе с тем электрогидравлические ИМ имеют более низкое быстродействие и сложную конструкцию.

Использование в качестве рабочей среды несжимаемой жидкости делает электрогидравлические механизмы безопасными в эксплуатации, в том числе при сверхвысоких давлениях. Широкое применение они нашли в манипуляторах роботов.

2 Что такое линейные процессы

Линейные процессы Приведем несколько примеров процессов, которые могут быть описаны линейными алгоритмами (их можно назвать линейными процессами):

• работа светофора: включение первой группы ламп (зеленый и красный свет) на определенное время, мигающий режим в течение заданного времени, переключение на вторую группу ламп (желтый свет), переключение на третью группу ламп (красный и зеленый свет), мигающий режим и т.д.;

• движение лифта в многоэтажном доме: открытие дверей, выдержка интервала времени, закрытие дверей, включение двигателя на подъем или спуск, выключение двигателя по достижении заданного этажа, открытие дверей и т.д.;

• приготовление кофе уличным автоматом: проверка полученной суммы денег, выпуск картонного стаканчика, заполнение его заданным количеством кофе, добавление заданного количества молока и т.д.

Одна и та же последовательность действий выполняется при массовом изготовлении многих изделий (например, болтов или подшипников), приготовлении теста для выпечки хлеба или одинаковых изделий на деревообрабатывающем станке.

Все эти процессы представляют собой однозначную последовательность действий, выполняемых по командам управляющего устройства. Устройства такого типа часто называют командоаппаратами. Рассмотрим два варианта командоаппаратов: электромеханические и электронные.

Для выполнения линейного алгоритма нужно сформировать «жесткую» последовательность Дискретных и аналоговых управляющих сигналов для исполнительных механизмов в соответствии с командами алгоритма. Так как мы рассматриваем электрические ИМ, то дискетные управляющие сигналы для них представляют собой просто импульсы напряжения, которые подаются на вход механизма путем замыкания электрической цепи, соединенной с источником напряжения. Следовательно, задача командоаппарата сводится к замыканию и размыканию в нужные моменты нужных контактов.

Аналоговые управляющие сигналы содержат информацию, представленную или уровнем напряжения, или длительностью импульса. Так как содержание информации в каждой команде линейного алгоритма известно заранее (например, «переместить суппорт на II мм»), то и нужное Значение напряжения или длительность импульса (время пребывания контактов в замкнутом состоянии) могут быть сформированы заранее подбором параметров соответствующих элементов командоаппарата.

Билет№13