2.2 Построение плана скоростей
Для определения кинематических параметров (скорости и ускорения), построим планы скоростей и ускорений.
При построении плана скоростей воспользуемся следующими соотношениями:
Рассматривая группу Ассура 1, звенья 0-1, запишем:
VB=
w*lAB
; w
=n*2/60=240*2
/60=18.85
рад/сек
Рассматривая группу Ассура 2, звенья 2-3, запишем:
где VB= w*lAB = 7,5 м/сек- скорость точки В
VE= 0 - скорость точки E (равна нулю, так как эта точка неподвижна);
VDB - скорость точки D принадлежащей второму звену вокруг точки B;
VDE - скорость точки D принадлежащей третьему звену вокруг точки E:
Скорость точки C определим по подобию на плане скоростей отрезок pc подобен отрезку AC плана механизма
dc=db*DC/DB
Скорость точки F определим по подобию на плане скоростей отрезок dm подобен отрезку BF плана механизма
bf=db*BF/DB
2.3 Определение скоростей характерных точек и угловых скоростей
Вычисления скоростей и ускорений для всех положений механизма сведем в таблицу
Величина и формула для расчета |
Положение 1 600 |
Положение 2 1500 |
Положение 3 2400 |
Положение 4 3300 |
VB ; м/сек Отрезок pb |
7,5 |
7,5 |
7,5 |
7,5 |
VDB ; м/сек Отрезок db |
4,0 |
4,5 |
8,3 |
5,8 |
W2=VDB/DB |
4,02 |
4,49 |
8,29 |
5,84 |
VDE ; м/сек Отрезок pd |
4,0 |
7,7 |
2,5 |
12,1 |
W3=VDE/DE |
4,02 |
7,68 |
2,48 |
12,12 |
VC ; м/сек Отрезок pc |
3,7 |
11,4 |
12,9 |
19,7 |
VF ; м/сек Отрезок bf |
9,1 |
8,2 |
10,8 |
6,3 |
Масштаб планов скоростей µv=0,05 м/сек в миллиметре. Направление угловых скоростей определим переместив вектор скорости в конец соответствующего звена. По такой схеме определится направление угловой скорости (по или против часовой стрелки).
2.4 Построение плана ускорений
Для определения кинематических параметров (скорости и ускорения), построим планы скоростей и ускорений.
При построении плана ускорений воспользуемся следующими соотношениями:
Рассматривая группу Ассура 1, звенья 0-1, запишем:
aB= w2*lAB =18.852*0.75=142.1 рад/сек2; aB‖‖AB
Определим ускорение точки D
где aB= 142.1 м/сек2 - ускорение точки В
aA= 0 - ускорение точки A (равно нулю, так как эта точка неподвижна);
atDB - касательное ускорение точки D принадлежащей второму звену вокруг точки B (направлено перпендикулярно DB) ;
anDB =w22*lDB - нормальное ускорение точки D принадлежащей второму звену вокруг точки B (направлено параллельно DB) ;
atDE - касательное ускорение точки D принадлежащей третьему звену вокруг точки E (направлено перпендикулярно DE) ;
anDE =w32*lDE- нормальное ускорение точки D принадлежащей третьему звену вокруг точки E(направлено параллельно DE) ;
Ускорение точки C определим по подобию на плане ускорений отрезок pc подобен отрезку AC плана механизма
dc=db*DC/DB
Ускорение точки F определим по подобию на плане ускорений отрезок dm подобен отрезку BF плана механизма
bf=db*BF/DB