1.2.2 Построение планов ускорений

Для определения ускорений точек и звеньев составили следующие уравнения ускорений:

, ‌‌‌‌‌ AB, , .

,

, (1.23)

,

.

В результате определения истинного закона движения видим, что угловая скорость ω₁ при установившемся движении изменяется в зависимости от времени. Произведем расчет для положения 60°:

Скорректируем вычисленные ранее угловые скорости ω₂, ω₃, ω₄ относительно ω₁:

(1.24)

где – скорректированная угловая скорость после определения истинного закона движения,

где – поправочный коэффициент

(1.25)

Для построения планов ускорений воспользуемся значениями

Составим векторные уравнения скоростей

, (1.26)

где

м/с²,

м/с²,

Учитывая что

,

Тогда

м/с²

м/с²*мм, (1.27)

Учитывая масштаб построения найдем

м/с²,

м/с², мм;

мм,

м/с², мм

мм,

м/с², мм,

мм.

Определим полные ускорения:

,

,

,

Из построения найдем значения ускорений середин звеньев:

Найдем значения угловых ускорений:

рад/с,

Аналогично

рад/с,

рад/с

Произведем расчет для положения 90°:

Скорректируем вычисленные ранее угловые скорости ω₂, ω₃, ω₄ относительно ω₁:

(1.28)

где – скорректированная угловая скорость после определения истинного закона движения,

где – поправочный коэффициент

Для построения планов ускорений воспользуемся значениями

Составим векторные уравнения скоростей

, (1.29)

где

м/с²,

м/с²,

Учитывая что

,

Тогда

м/с²

м/с²*мм,

Учитывая масштаб построения найдем

м/с²,

м/с²,

мм;

мм,

м/с², мм

мм,

м/с², мм,

мм.

Определим полные ускорения:

,

,

,

Из построения найдем значения ускорений середин звеньев:

Найдем значения угловых ускорений:

рад/с,

Аналогично

рад/с,

рад/с

1.2.3 Определение сил инерции

Рассмотрим положение при φ=60°. Механизм воспринимает силы, действующие со стороны шарнирных опор, сил инерции и двигателя.

, (1.30)

где – масса рассматриваемого звена;

– ускорение центра тяжести i-ого звена.

Знак <–> указывает на то, что сила инерции направлена в противоположную сторону от направления ускорения.

В данном механизме рассматриваем звенья 2, 3, 4, 5:

Для определения моментов инерции пользуемся формулой:

(1.31)

– момент инерции i-ого звена;

– угловое ускорение i-ого звена.

Находим момент инерции для звеньев 2, 3, 4:

Рассмотрим положение при φ=90°

В данном механизме рассматриваем звенья 2, 3, 4, 5:

Находим момент инерции для звеньев 2, 3, 4:

Сила тяжести определяется по формуле:

(1.33)