Инерциальные системы.

Используются для линейной навигации. Измеряет ускорения, 2 раза интегрирует, и получают координаты.

Основной датчик – акселерометр.

Измеряет перегрузку (отношение ускорения и ускорения свободного падения)

Менее точный, чем ДУС.

Достоинства: -она работает;

-позволяет мерить линейные ускорения.

Недостатки:

-Невозможность работы в условиях вибрации и невысокая точность.

В чистом виде в ракетной технике не используется.

Гироинерциальная навигационная система.

Является основой всех современных навигационных систем. Угловые возможные воздействия не действуют на инерциальные датчики, в силу чего можно повысить их чувствительность, имеют нормальный характер измерений, высокую точность угловых измерений и приемлемую точность линейных ускорений.

Автономные системы управления с гироскопическими измерителями углов в соответствии с заданной программой не воспринимают линейные перемещения измерения скорости и ускорений центра масс ракеты , вследствие этого не способны ликвидировать отклонения центра масс ракеты от заданной траектории. Могут лишь применены только на начальном или связанном с параметрами рассогласования участка полета. В противном случае необходимы измерители линейных ускорений.

Структурная схема и работа одного канала гинс

1 –гидроцилиндр

2 – ДУС

3 – ограниченная подвижная ГП

4 – акселерометр

5 – интеграторы

СС – система сравнения

АП – автопилот

U_з – заданное программное воздействие.

U_возм – возмущающее воздействие.

- угловая скорость разворота ракеты относительно центра масс.

– угловая скорость разворота ГП

n – перегрузка

V– измеренное воздействие относительно оси.

Лекция 3.

Гироплатформа сохраняет положение своих осей в пространстве, образуя систему координат, благодаря приводу стремящемуся повернуть платформу, благодаря ДУС чувствительному в углу отклонения. Изменение состояния покоя измеряется акселерометром и после двойного интегрирования характеризует линейные смещения платформы и ракеты под действием перегрузки. Этот сигнал сравнивается в схеме сравнения с данными программы управления. Если это смещение не предусмотрено, то этот сигнал поступает в систему управления и ракета начинает маневрировать до тех пор, пока возмущение не будет возмещать данные с программного устройства до тех пор, пока дважды проинтегрируемые значения не сравняются с данным.

Недостатки:

-большая стоимость;

-ошибка возникающая из-за невозможности расположения гироплатформы в центре масс ракеты.

Бесплатформенные бинс

Стабилизация выполняется решением уравнений.

3 акселерометра и 3 ДУСа, с которых берут показания. Влияние контура демпфирования на контур стабилизации заменено решение уравнения.

Первичная гироплатформа – датчики.

Вторичная гироплаторма – имеет приводы и повторяет движение первичной.

Автономная программная система наведения

Использует метод называемый счислением (интегрированием)

Достоинства:

1)Система полностью автономна .

+общие достоинства.

2)Накопление ошибок.

+общие недостатки.

Программные системы ориентирного типа

Использует ориентиры (объекты, отличающиеся от окружающего фона и не являющиеся целью) и метод триангуляции. Измерение ориентиров с целью определения своего местоположения. Для определения своего местоположения необходимо три ориентира/три угла. Ориентиры в основном бывают естественные и искусственные. Среди искусственных особым подвидом можно определить технические ориентиры.