Исполнительный механизм типа пр.

ПД – профильный диск.

КВ – концевые выключатели.

РО – регулирующий орган.

ИД – исполнительный двигатель.

Р – редуктор.

П ропорциональный закон регулирования. П – регулятор.

Подаем Хо, реакция Хо·Кр.

Реально:

Дифференциальный закон регулирования.

Если регулируемая величина в какой-либо момент времени начинает быстро отклоняться от заданного значения, то в этом случае желательно иметь регулятор который бы вырабатывал регулирующее воздействие пропорциональное скорости изменения регулируемой величины.

таким образом получим: .

Такой регулятор при большой скорости отклонения регулируемой величины. Когда в начальный момент П-регулятор оказывает слабое регулирование, а интегрирующий регулятор только начинает оказывать воздействие, Д-регулятор оказывает существенное регулирующее воздействие. В качестве Д-регуляторов используются реальные дифференциальные звенья.

Реально-дифференциальное звено:

Реакция реального диф. звена.

Реакция идеального диф. звена.

Подаем скачек.

Интегральный закон регулирования.

Интегральный регулятор может обеспечивать нулевую ошибку регулирования и включение такого регулятора в систему делает ее астатической. Однако в системе без самовыравнивания такой регулятор применять нельзя, так как в системе будут включены два интегральных звена и система будет структурно неустойчивой. Этот регулятор обладает характерной особенностью при которой регулирующий орган перемещается при любом рассогласовании или ошибке отличной от нуля. При этом исполнительный механизм неподвижен только тогда, когда отсутствует отклонение регулируемой величины от заданного значения.

Таким образом получим:

Воздействие.

Реакция интегрального звена.

Пропорционально-интегральный закон регулирования.

(ПИ-регулятор).

Таким образом получим:

Для стабилизации рабочей точки

, где

Пропорционально-дифференциальный закон регулирования.

1. 

2. 

где – постоянная предварения.

1.

Схемная реализация:

2.

Схемная реализация (упрощенно):

Пропорционально интегрально дифференциальный регулятор.

1. 

2. 

где – постоянная предварения,

1.

2.

Схемная реализация:

1.

2.

Построим графики зависимости:

Общие сведения об исполнительных устройствах.

В общем случае исполнительное устройство состоит из исполнительного механизма (ИМ) и регулирующего органа (РО).

Исполнительное устройство в зависимости от используемой энергии подразделяется на следующие виды:

1. Пневматические (с пневматическим ИМ).

2. Гидравлические (с гидравлическим ИМ).

3. Электрические (с электрическим ИМ).

4. Электропневматические (с пневматическим ИМ и электропневматическим преобразователем).

5. Электрогидравлические (с гидравлическим ИМ и электрогидравлическим преобразователем).

6. Пневмогидравлические (с гидравлическим ИМ и пневмогидравлическим преобразователем).

Им является приводной частью РО.

Применяют ИМ следующих видов:

1. Электрические.

1.1. электромагнитные;

1.2. электродвигательные.

2. Пневматические.

2.1. мембранные;

2.2. поршневые;

2.3. лопастные.

3. Гидравлические.

3.1. прямоходные;

3.2. кривошипные.

РО – предназначен для регулирования расхода веществ или энергии в объект регулирования. При этом различают:

1. дроссельные РО.

2. дозирующие РО.

К (2) относятся такие устройства, которые изменяют расход вещества за счет производительности силового агрегата. К ним относятся:

• дозаторы;

• питатели;

• насосы;

• компрессоры.

(1) представляют собой переменные гидравлические сопротивления изменяющие расход вещества за счет изменения свое го проходного отверстия. К ним относятся:

• регулирующие клапаны;

• поворотные заслонки;

• шиберы;

• клапаны.

РО характеризуется следующими основными параметрами:

1. Пропускная и условная пропускная способность.

2. Условное и рабочее давление.

3. Перепад давления на РО и условный проход.