5. Содержимое отчета о работе

Отчет должен содержать:

- титульный лист с указанием названия работы, фамилий исполнителя и преподавателя,

- номер варианта и содержание задания,

- листинг решения задачи,

- выводы по работе.

6. Контрольные вопросы

1. Можно ли решить задачи 4, 9, 15, 22, 25, если допустить проскальзывание звена 2?

2. Как изменятся уравнения движения и уравнения для определения управляющих моментов, если груз движется горизонтально со скоростью ?

3. Как изменятся уравнения движения и уравнения для определения управляющих моментов, если груз движется с постоянной скоростью или ?

4. Можно ли задавать произвольным образом начальные значения углов ?

5. Изобразить на рисунке графоаналитического решения векторы скоростей тех или иных точек.

6. Найти м.ц.с звеньев в произвольном положении механизма.

7. Объяснить по виду функции характер изменения функции .

8. Объяснить значение каждого оператора в программе.

9. Чему равна мощность двигателей при , ?

10. Как изменились бы уравнения задач в случае инерционных звеньев манипулятора?

11. Дайте постановку прямой и обратной задач кинематики определения положения и ориентации рабочего органа манипулятора. Поясните сущность указанных задач, их назначение, приведите соответствующие примеры.

12. Дайте постановку прямой и обратной задач динамики манипулятора. Поясните сущность указанных задач, их назначение, приведите соответствующие примеры.

7. Литература

Основная

1. Динамика управления роботами / Под ред. Е.И.Юревич. – М.: Наука, 1984.

2. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. – М.: Наука. Главная редакцияфизико-математической литературы, 1985.

Дополнительная

3. Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики. – М.: Наука, 1979.

4. Галиулгин А.С. Обратные задачи динамики. – М.: Наука, 1981.

5. Новожилов И.В., Зацепин М.Ф. Типовые расчеты по теоретической механике на базе ЭВМ: Учеб. пособие для вузов. – М.: Высшая школа, 1986.

Приложение 1

Некоторые функции визуализации двумерной и трехмерной графики системы Matlab.

Двумерные графики
PLOT	график в линейном масштабе
LOGLOG	график в логарифмическом масштабе
SEMILOGX	график в полулогарифмическом масштабе
Трехмерные графики
PLOT3	построение линий и точек в трехмерном пространстве
MESHGRID	формирование двумерных массивов X и Y
MESH, MESHC, MESHZ	трехмерная сетчатая поверхность
SURF, SURFC	затененная сетчатая поверхность
SURFL	затененная поверхность с подсветкой
AXIS	масштабирование осей и вывод на экран
GRID	нанесение сетки
HOLD	управление режимом сохранения текущего графического окна
SUBPLOT	разбиение графического окна
ZOOM	управление масштабом графика
SHADING	затенение поверхностей
CONTOURC	формирование массива описания линий уровня
CONTOUR	изображение линий уровня для трехмерной поверхности
CONTOUR3	изображение трехмерных линий уровня
Надписи и пояснения к графикам
TITLE	заголовки для двух- и трехмерных графиков
XLABEL, YLABEL	обозначение осей
LEGEND	пояснение к графику
TEXT	добавление к текущему графику текста