- •Введение.
- •Системы передвижения мобильных роботов.
- •Типы мобильности.
- •Мобильные роботы специального назначения.
- •Мобильный робот, способный преодолевать препятствия типа “уступ”.
- •Мобильные роботы, способные перемещаться по стене.
- •Другие типы мобильных роботов специального назначения.
- •Шагающие роботы.
- •Взаимодействие ног в процессе ходьбы.
- •Шестиногие шагающие роботы.
- •Устойчивость.
- •Шагающий робот с четырьмя конечностями.
- •“Двуногие” шагающие роботы.
- •Принцип прямохождения.
- •Другие способы передвижения.
- •Заключение
- •6.1. Захватные устройства
- •Содержание
- •Другие способы описания[править | править вики-текст]
- •Детерминированность[править | править вики-текст]
- •Автоматы и регулярные языки[править | править вики-текст]
- •Специализированные языки программирования[править | править вики-текст]
- •Разработка моделей с использованием конечных автоматов[править | править вики-текст]
- •Сети Петри
- •Содержание
- •История[править | править вики-текст]
- •Динамика сети Петри[править | править вики-текст]
- •Виды сетей Петри[править | править вики-текст]
- •Анализ сетей Петри[править | править вики-текст]
- •Универсальная сеть Петри[править | править вики-текст]
- •Бесконечные сети Петри[править | править вики-текст]
Специализированные языки программирования[править | править вики-текст]
Язык последовательных функциональных схем SFC (Sequential Function Chart) — графический язык программирования широко используется для программирования промышленных логических контроллеров (ПЛК).
В SFC программа описывается в виде схематической последовательности шагов, объединенных переходами.
Разработка моделей с использованием конечных автоматов[править | править вики-текст]
Конечные автоматы позволяют построить модели систем параллельной обработки, однако, чтобы изменить число параллельных процессов в такой модели требуется внести существенные изменения в саму модель. Кроме того, попытка разработки сложной модели на конечном автомате приведет к быстрому росту числа состояний автомата, что в итоге сделает разработку такой модели крайне утомительным занятием. Как было отмечено выше, последнюю проблему можно решить, если использовать недетерминированный автомат.
Сети Петри. Определение, формализованная запись. Их использование для математического описания логических процессов.
Сети Петри
[править | править вики-текст]
Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Пример сети Петри. Белыми кружками обозначены позиции, полосками — переходы, чёрными кружками — метки.
Сети Петри — математический аппарат длямоделированиядинамических дискретных систем. Впервые описаныКарлом Петри в 1962 году.
Сеть Петри представляет собой двудольный ориентированный мультиграф, состоящий из вершин двух типов — позиций и переходов, соединённых между собой дугами. Вершины одного типа не могут быть соединены непосредственно. В позициях могут размещаться метки (маркеры), способные перемещаться по сети.
Событием называют срабатывание перехода, при котором метки из входных позиций этого перехода перемещаются в выходные позиции. События происходят мгновенно, либо разновременно, при выполнении некоторых условий.
Сеть Петри есть мультиграф, так как он допускает существование кратных дуг от одной вершины графа к другой. Так как дуги являются направленными, то это ориентированный мультиграф. Вершины графа можно разделить на два множества (позиции и переходы) таким образом, что каждая дуга будет направлена от элемента одного множества (позиций или переходов) к элементу другого множества (переходов или позиций); следовательно, такой граф является двудольным ориентированным мультиграфом.
Содержание
[убрать]
1 История
2 Динамика сети Петри
3 Виды сетей Петри
4 Анализ сетей Петри
5 Универсальная сеть Петри
6 Бесконечные сети Петри
7 См. также
8 Примечания
9 Литература
10 Ссылки
История[править | править вики-текст]
Сети Петри разрабатывались для моделирования систем с параллельными взаимодействующими компонентами. Сети Петри впервые предложил Карл Адам Петри. В докторской диссертации «Связь автоматов» он сформулировал основные понятия теории связи асинхронных компонент вычислительной системы[1].
Динамика сети Петри[править | править вики-текст]
Процесс функционирования сети Петри может быть наглядно представлен графом достижимых маркировок. Состояние сети однозначно определяется её маркировкой — распределением фишек по позициям. Вершинами графа являются допустимые маркировки сети Петри, дуги помечены символом срабатывающего перехода. Дуга строится для каждого возбуждённого перехода. Построение прекращается, когда мы получаем маркировки, в которых не возбуждён ни один переход либо маркировки, содержащиеся в графе. Отметим, что граф достижимых маркировок представляет собой автомат.
