1. Постановка задачи.

1. Описание предметной области.

   1. Соревнования vex Skyrise.

Ежегодно VEX Robotics World Championship the REC Foundation объявляет правила на следующий год для VRC и VEX IQ игр. Изменение правил ежегодно представляет студентам новый вызов на основе той же технологии.

Игры VEX «Скайрайз» проводятся на мягком поле 12 футов х 12 футов, окруженном металлическими листами и периметром из поликарбоната (лексана), схема поля представлена в Приложении Б. На поле находится сорок четыре куба и четырнадцать секций «скайрайз», которыми команды могут манипулировать, размещая их различными способами с целью набора баллов.

Всего в матче VEX «Скайрайз» участвует: сорок четыре куба (двадцать два красных и двадцать два синих) и четырнадцать секций «скайрайз». В ходе матча каждый робот должен иметь один куб в качестве первоначальной нагрузки и семь секций «скайрайз», помещенных в автопогрузчике своего альянса. Сорок кубов размещаются на заданных позициях на игровом поле. На поле располагается десять стоек различной высоты, каждый альянс также имеет одну собственную базу «скайрайз».

Матчи проводятся на поле, устроенном специальным образом, подробное представление о котором дано на рисунках ниже. Два альянса – «красный» альянс и «синий» альянс - состоят каждый из двух команд, соревнующихся в каждом матче. Задача - превзойти конкурирующий альянс по количеству набранных баллов, забрасывая кубы своего цвета в напольные ворота, на стойки или на собственный «скайрайз», а также удерживая стойки и конструируя собственные секции «скайрайз». Бонусные баллы начисляются по окончанию периода автономного управлению тому альянсу, который имеет наибольшую общую сумму баллов.[2–4]

2. Требования к роботам.

Каждая команда может выставить для участия в соревнованиях VEX Robotics Competition только одного робота. Хотя внесение изменений в робота в ходе соревнований допускается, возможности команды ограничены только одним роботом. Система проектирования VEX Robotics Design System является мобильной платформой для проектирования роботов. В связи с этим, робот VEX, созданный для участия в VRC, оснащен следующими подсистемами:

Подсистема 1: Мобильная база робота, включающая в себя колеса, гусеницы, ходули или любые другие механизмы, обеспечивающие перемещение робота по большинству плоских игровых поверхностей поля.

Подсистема 2: Система питания и управления, включающая батарею VEX, систему управления VEX, а также необходимые моторы для мобильной базы робота.

Подсистема 3: Дополнительные механизмы (и необходимые моторы), позволяющие манипулировать игровыми объектами и преодолевать препятствия на поле.[2]

3. Металлический конструктор vex.

VEX Dual Control Starter Kit - набор, содержащий все необходимые элементы для постройки телеуправляемого робота. Помимо сервомодулей и механической части, набор содержит джойстик для модуль беспроводной вязи для дистанционного управления.

Наборы VEX состоят из перфорированных металлических деталей – профиля и пластин, пластиковых элементов передач – зубчатые колеса, шкивы и колеса и т.п. Отдельно стоит отметить, что среди комплектующих VEX есть элементы пневматики и линейные передачи, различные колеса и гусеничные траки. Все эти комплектующие можно приобрести в отдельности и использовать при разработке собственной модели. Фото элементов комплектации представлены в Приложении В. [5]

Программное обеспечение VEX представлено тремя пакетами: MPLAB, easyC, ROBOTC. Программное обеспечение MPLAB применимо для младшей модели управляющего контроллера на базе PIC. Программные пакеты easyC и ROBOTC применимы как для PIC, так и для Cortex контроллера.