1.2 Программа обработки детали на шлифовальном станке
Таблица 1.4 - Программа обработки детали на шлифовальном станке
№ |
Текст программы |
Комментарий |
- |
Программа обработки на ШС |
- |
Установка №1 |
||
N1 |
G54G92X0 Z145 |
Переключиться на заданную систему координат |
N2 |
T0909 |
|
N3 |
G00X50Z30 |
Перемещение в т.1 |
N4 |
G01X46Z30 |
Из т.1 в т.2 |
N5 |
S350 F0.5 M03 M08 |
|
N6 |
G01X46Z-135 |
Из т.2 в т.3 |
N7 |
X46Z30 |
Из т.3 в т.2 |
N8 |
X50Z30M05M09 |
Из т.2 в т.1 |
N9 |
M02 |
Окончание программы |
Рисунок 1.5 – Операционный эскиз для установки 2.
0 – позиция смены инструмента
- Ноль программы
Таблица 1.5 – Координаты опорных точек установки 1
№ |
X |
Z |
1 |
50 |
30 |
2 |
46 |
30 |
3 |
46 |
-135 |
2. Разработка управляющей программы для ртк
2.1 Алгоритм работы программы
Рисунок 2.1 – Планировка РТК
Портальный робот
Обрабатывающий центр
Шлифовальный станок
Конвейер
Система светозащитной линии ограждения
Система управления промышленным роботом
СУ ЧПУ станка
Рисунок
2.2 – Планировка РТК с указанием датчиков
Датчики закрытия схвата
Датчики открытия схвата
Датчики наличия манипулятора внизу
Датчик наличия манипулятора вверху
Датчики открытия защитного экрана соответствующего станка
Световой барьер. Служит для предотвращения травмирования человека, попавшего в рабочую зону РТК. При пересечении барьера происходит автоматическая остановка РТК
Датчик робот находится в крайнем левом положении
Датчики положения робота над станком
Датчик положения робота на конвейером
Фотодатчик наличие детали (заготовки) на конвейере
Датчик робот находится в крайнем правом положении
Датчик закрытия защитного экрана соответствующего станка
А- позиция захвата детали с конвейера
B- позиция обслуживания обрабатывающего центра
C- позиция обслуживания шлифовального станка
D- позиция готовой детали
Алгоритм работы робота состоит в следующем. При поступление сигнала с датчика 10 робот движется в позицию А и забирает с конвейера заготовку, затем перемещается в позицию B, если подан сигнал, что экран и патрон открыты, загружает обрабатывающий центр отпускает заготовку. После полной обработки детали на обрабатывающем центре робот, после открытия защитного экрана забирает деталь и переносит ее к шлифовальному станку (позиция C), аналогично закрепляет деталь, ждет и после обработки забирает деталь и перемещает в позицию D.
Рисунок 2.3 – схема алгоритма работы ПЛК