Задание 3. Синтез следящей системы
Исходная нескорректированная система приведена на рис. 2.3, варианты задания − в табл. 2.3.
Рис. 2.3. Следящий электропривод на основе системы П-Д
Эта САУ по принципу действия не отличается от схемы, приведенной на рис. 2.1. Преобразователь П реально представляет собой тиристорный преобразователь, который выполняет функции усилителя мощности.
Таблица 2.3
Наименование данных |
Варианты |
||||||||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
||
Электромагнитная постоянная време-ни якорной цепи Д, ТЭ, с |
0.08 |
0.1 |
0.06 |
0.09 |
0.1 |
0.05 |
0.08 |
0.05 |
0.12 |
0.1 |
|
Электромеханичес-кая постоянная времени Д, ТМ, с |
0.35 |
0.56 |
0.48 |
0.6 |
0.45 |
0.5 |
0.2 |
0.25 |
0.32 |
0.26 |
|
Постоянная времени П, ТП, с |
0.003 |
0.004 |
0.005 |
0.006 |
0.007 |
0.008 |
0.007 |
0.004 |
0.005 |
0.006 |
|
Коэффициент пе-редачи сельсинов KC, в/рад |
30 |
25 |
35 |
40 |
50 |
60 |
70 |
25 |
15 |
25 |
|
Коэффициент пе-редачи УПТ, KУ |
50 |
70 |
40 |
100 |
40 |
20 |
40 |
50 |
20 |
80 |
|
Коэффициент пе-редачи Д, KД, рад/с/В |
2 |
1.5 |
2 |
1 |
1.5 |
1.2 |
2 |
1.5 |
1 |
0.8 |
|
Коэффициент пе-редачи Р, KР |
0.05 |
0.025 |
0.1 |
0.012 |
0.08 |
0.008 |
0.01 |
0.01 |
0.01 |
0.012 |
|
Коэффициент пе-редачи ФЧВ, KВ |
0.8 |
0.7 |
0.9 |
0.85 |
0.95 |
0.75 |
0.7 |
0.9 |
0.85 |
0.85 |
|
Коэффициент передачи П, KП |
40 |
50 |
60 |
35 |
45 |
50 |
60 |
40 |
35 |
55 |
|
Максимальная ско-рость Ωм, град/с |
8 |
10 |
5 |
12 |
2 |
5 |
10 |
12 |
2 |
10 |
|
Максимальное ус-корение εм, град/с2 |
5 |
12 |
2 |
35 |
2 |
3 |
20 |
30 |
3 |
25 |
|
Максимальная ошибка eд, угл.мин |
10 |
10 |
5 |
12 |
18 |
10 |
15 |
20 |
1 |
12 |
|
Перерегулирова- ние σ, % |
40 |
20 |
15 |
20 |
30 |
25 |
15 |
40 |
30 |
30 |
|
Время переходно-го процесса , с |
0.2 |
0.4 |
0.4 |
0.25 |
0.5 |
0.25 |
0.4 |
0.2 |
0.25 |
0.35 |
|