1.7 Технологические программирование контроллера ремиконта р-110. Последовательность операции программирование пид (или пи)- регулятора и п- регулятора на контроллера ремиконта р-110

К числу распространенных алгоритмов относят алгоритм РАС (01) – регулирование аналоговое стандартное по ПИД- закону. Структурная схема алгоритма РАС (01) показана на рисунке 12.

Рисунок 12. Функциональная схема алгоритма регулирования аналогового стандартного по ПИД- закону

В алгоритме РАС (01) входные сигналы x1-х3 суммируются с некоторыми весами k1-k3 на сумматоре Σ1, проходят через экспоненциальный фильтр с постоянной времени Тф и объединяются на сумматоре Σ3 с переменной k4 x4+k5 x5, получаемой на элементе Σ2. К сумматору Σ3 подведено задание хздн. Получаемое в Σ3 рассогласование вводят в усилитель с зоной нечувствительности А, инвертированный выход которого используют для вычисления регулирующего воздействия у в соответствии с передаточной функцией ПИД-закона:

На выходе ПИД-звена предусмотрен программный ограничитель с предельными значениями Н1 и Н2. При достижении сигналом у0 граничного значения интегрирование в ПИД-звене прекращается, и выходной сигнал интегратора фиксируется на данном уровне. Алгоритм РАС (01) содержит программный нуль-орган с границей Н3 и гистерезисом Н4, контролирующий сигнал рассогласования. Выход нуль органа соединен с дискретными выходами алгоритма z1 и z2. При Н3 > 0 и Н4 = 0 выходы z1=z2 = 0, если |ε| < Н3; z1 = 0, z2 = 1, если |ε| > Н3 и ε < 0; наконец, z1 = 1, z2 = 0, если |ε| > Н3 и ε > 0. По дискретным командам, поданным на выходы х7 и x8, алгоритм переходит в режим ДИСТ, в котором аналоговый выход отключен от ПИД-звена и подключен ко входу х6 алгоритма. В отключенном состоянии, т.е. в любом из режимов ДИСТ, РУЧН, СЛЕЖ, с целью обеспечения безударности перехода с автоматического режима управления на ручной и обратно вводится процедура, получившая название „балансировка алгоритма”, которая заключается в компенсации сигнала рассогласования. Предусмотрены два вида балансировки – динамическая и статическая. При динамической балансировке сигнал разбаланса компенсируют с помощью апериодического звена, имеющего постоянную времени Тк. В тех случаях, когда алгоритм отключен, на входе этого звена формируется сигнал х9 = - ε, который добавляют к ε с помощью сумматора Σ4. После включения алгоритма сигнал компенсации уменьшают до нуля с постоянной настраиваемой скоростью v = 100Тк. При статической балансировке разбаланс между сигналами дистанционного входа х6 и выхода у компенсируют с помощью задатчика алгоблока с постоянной времени Тм и выходом х10. В отключенном состоянии алгоритма выход сумматора Σ5 автоматически отслеживавает сумму входных сигналов x1 – х5, при этом рассогласование становится равным нулю. После включения алгоритма текущее значение сигнала на выходе сумматора Σ5 запоминается. Настраиваемыми параметрами алгоритма РАС являются: масштабные коэффициенты k2-k5 по входам x2 – x5; уровни Н1, Н2 ограничения выходного сигнала по минимуму и по максимуму; порог срабатывания нуль-органа Н3 и зона гистерезиса Н4; коэффициент пропорциональности kп, постоянные времени интегрирования Ти, дифференцирования Тд и фильтрации Тф; постоянные времени звеньев динамической балансировки алгоритма Тк и узла дистанционного управления Тм. Конструктивное исполнение ремиконта Р-110 – приборное и шкафное. В приборном исполнении каждый ремиконт Р-110 является законченным изделием и представляет собой навесной блок габаритами 800Ч880Ч445 мм. В нем расположены блочный каркас с 23 посадочными местами для установки модулей, панель клеммных колодок, блок питания, блок вентиляторов, батарея сухих элементов и другие устройства. При шкафном исполнении конструктивно законченным изделием является шкаф габаритами 800Ч1954Ч72 мм, в котором размещают до четырех ремиконтов Р-110