Промышленный робот Motoman hp20d-6
Motoman ES165D-100-высокоскоростной 6-осевой робот с улучшенными рабочими характеристиками и широкой сферой применения, включая такие операции, как погрузка-разгрузка материалов, контроль производства, упаковка, резка.
Техническая характеристика промышленного робота HP20D-6 |
|
Грузоподъёмность |
6 кг |
Число степеней подвижности |
6 |
Максим. габаритные размеры детали |
600х600х50 мм |
Электропитание робота |
|
потребляемая мощность |
5 кВт |
напряжение питания |
230±10 В |
частота сети |
50 Гц |
Тип системы управления |
DX100 |
Ввод данных |
устройство программирования |
1.2 Планировка ртк
Рисунок 2.1 – Планировка РТК
Портальный робот
Обрабатывающий центр
Шлифовальный станок
Локальный накопитель - тактовый стол для заготовок
Локальный накопитель - тактовый стол для готовых деталей
Система светозащиты линии ограждения
Система управления промышленным роботом
СУ ЧПУ станка
Рисунок 2.2 – Планировка РТК с указанием датчиков и положений робота
Датчики наличия детали в схвате соответствующих станков
Датчики наличия тары на соответствующем тактовом столе
Датчики для подсчета количества деталей на соответствующем тактовом столе
Световой барьер. Служит для предотвращения травмирования человека, попавшего в рабочую зону РТК. При пересечении барьера происходит автоматическая остановка РТК
Датчик положения руки робота (рука внизу)
Датчик наличия заготовки в схвате робота.
Датчик положения руки робота (рука вверху)
Датчики открытия защитного экрана соответствующего станка
Датчики закрытия защитного экрана соответствующего станка
Т0 - позиция манипулятора над тактовым столом для заготовок
Т1 - позиция обслуживания обрабатывающего центра
Т2 - позиция обслуживания шлифовального станка
Т3 - позиция складирования обработанной детали в тару
P0 - позиция схвата в нижнем положении руки
Р1 – позиция схвата в положении «деталь в патроне»
Программа обработки детали
2.1 Программа обработки детали на обрабатывающем центре
Таблица 2.1 - Программа обработки детали на обрабатывающем центре
N10 |
G54 G92 X0 Z81 |
Переключиться на заданную систему координат, установка координат смещения. |
N20 |
G59 |
|
N30 |
T0101 F0,5 S1850 M03 M08 |
Выбор инструмента 1. Задача скорости подачи и обороты (вращение по часовой стерлке). Включение СОЖ. |
N40 |
G00 X95 Z00 |
Ускоренное перемещение в точку 1. |
N50 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 13. |
N60 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 1. |
N70 |
X90 |
Ускоренное перемещение в точку 2 |
N80 |
G01 W-53 |
Робочая подача в отночительной системе координат в точку 14. |
N90 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 2 |
N100 |
X85 |
Ускоренно перемещение в точку 3. |
N110 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 15. |
N120 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 3. |
N130 |
X80 |
Ускоренное перемещение в точкук 4. |
N140 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 16. |
N150 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 4. |
N160 |
X75 |
Ускоренное перемещение в точку 5. |
N170 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 17. |
N180 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 5. |
N190 |
X70 |
Ускоренное перемещение в точку 6. |
N200 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 18. |
N210 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 6. |
N220 |
X65 |
Ускоренное перемещение в точку 7. |
N230 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 19. |
N240 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 7. |
N250 |
X60 |
Ускоренное перемещение в точку 8. |
N260 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 20. |
N270 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в отоноситльной системе координат в точку 8. |
N280 |
X55 |
Ускоренное перемещение в точку 9. |
N290 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 21. |
N320 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 9. |
N330 |
X50 |
Ускоренное перемещение в точку 10. |
N340 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 22. |
N350 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 10. |
N360 |
X45 |
Ускоренное перемещение в точку 11. |
N370 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 23. |
N380 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 11. |
N390 |
X40 |
Ускоренное перемещение в точку 12. |
N400 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 24. |
N410 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 12. |
N420 |
X35 |
Ускоренное перемещение в точку 55. |
N430 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 56. |
N440 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 55. |
N450 |
X30 |
Ускоренное перемещение в точку 25. |
N460 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 28. |
N470 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 25. |
N480 |
X25 |
Ускоренное перемещение в точку 26. |
N490 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 29. |
N500 |
G00 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 26. |
N510 |
X20 |
Ускоренное перемещение в точку 27. |
N520 |
G01 W-53 |
Рабочая подача в относительной системе координат в точку 30. |
N530 |
G01 W53 |
Ускоренное перемещение в относительной системе координат в точку 27. |
N440 |
G00 X90 Z53 M03 M08 |
Возврат в точку X100 Z53, остановка подачи СОЖ и остановка шпинделя. |
N550 |
|
Конец программы |
Установ 2.
N10 |
G54 G92 X0 Z81 |
Переключиться на заданную систему координат, установка координат смещения. |
N20 |
G59 |
|
N30 |
T0101 F0,5 S1850 M03 M08 |
Выбор инструмента 1. |
N40 |
G00 X95 |
Обработка от точки 31 до 54 с шагом 5 мм. |
N50 |
G01 W-0 |
|
N60 |
G00 W0 |
|
N70 |
X90 |
|
N80 |
G01 W-0 |
|
N90 |
G00 W0 |
|
. . . . |
. . . . |
|
N180 |
X35 |
|
N190 |
G01 W-0 |
|
N200 |
G00 W0 |
|
N210 |
X30 |
|
N220 |
G01 W-0 |
|
N230 |
G00 W0 |
|
N240 |
X25 |
|
N250 |
G01 U1 W-0 |
|
N260 |
G00 W0 |
|
N270 |
X20 |
|
N280 |
G01 U1 W-1 |
Снятие фаски между точками 57 и 58 |
N290 |
G01 U1 W-0 |
Выход в точку 57 |
N300 |
G00 X100 Z85 M9 |
Выход в точку X100 Z85. Остановка |
N310 |
M2 |
Конец программы |
Рисунок 2.1 - Операционный эскиз
Рисунок 2.2 – Набор инструментов