Розрахунково графічна робота №3

Скласти програму по завантаженню та розвантаженню верстата 16К20ПФ3 роботом МП 20.01.

Рисунок 3 – Схема рухів робота МП 20.01

Таблиця 3.1 – Програма керування промисловим роботом МП 20.01 (завантаження)

№	Команда керування	Формат
Рука направлена на візок
1	Схват розтиснути	G04 T10
2	Затримка часу	G01 U60
3	Встановити швидкість руху	G00 P1
4	Висунути руку	G00 P2
5	Опустити руку	M 68
6	Схват стиснути (взяти заготовку)	G04 T10
7	Затримка часу	G00 P1
8	Підняти руку	G00 P3
9	Повернути руку на 90⁰ вліво	M 81-6
10	Відкрити екран	M 82-6
11	Зняти сигнал на відкриття єкрану	G00 P4
12	Підвести руку до патрона	M 81-1
13	Затиск патрона	G04 T10
14	Затримка часу	M 82-1
15	Зняти сигнал на затиск патрона	M 69
16	Схват розтиснути	G04 T10
17	Затримка часу	G00 P1
18	Вдівести руку від патрона	M 81-5
19	Закрити екран	M 82-5
20	Зняти сигнал на закриття екрану	G04 T10
21	Кінць програми	G01 U60

Таблиця 3.2 – Програма керування промисловим роботом МП 20.01 (розвантаження)

№	Команда керування	Формат
Рука направлена на верстат
1.	Очікування кінця обробки	M84 9
2.	Відкрити екран	M81 6
3.	Затримка часу	G04 T100
4.	Схват розтиснути	М69
5.	Затримка часу	G04 T100
6.	Встановити швидкість руху	G01 U70
7.	Видвинути руку перед деталлю (точка Р1)	G00 P1
8.	Підвести руку в точку Р2 (точка Р2 – це деталь)	G00 P2
9.	Схват стиснути	М68
10.	Затримка часу	G04 T100
11.	Розтиск патрона	M81 1
12.	Затримка часу	G04 T100
13.	Зняти сигнал на розтиск патрона	M82 1
14.	Відвести руку від патрона (витягнути деталь – точка Р3)	G00 P3
15.	Відвести руку назад (на себе – точка Р4)	G00 P4
16.	Повернути руку до візка (точка Р5)	G00 P5
17.	Висунути руку до візка (точка Р6)	G00 P6
18.	Повернути схват на 90˚ вправо (точкаР7)	G00 P7
19	Опустити руку з деталлю на стіл (точка Р8)	G00 P8
20	Схват розтиснути	М69
21	Затримка часу	G04 T100
22.	Кінець програми	М02

<<< < Предыдущая 12 / 32 3 > Следующая >>>

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]