Вопрос2. Основные виды сау. Статические характеристики сау.

В зависимости от принципа и законов функционирования САУ различают следующие основные виды:

Система стабилизации, программа следящая и самонастраивающая, которое в свою очередь делятся на оптимальные, адаптивную и экстремальную.

1^ая система стабилизации:

Здесь обеспечивается неизменное значение управляющий величины. ЗУ – формирует эталонный сигнал с которым сравнивается выходная величина.

В программных системах обеспечения изменения управляемой величины в соответствии программой сформированной ЗУ. В этом случаи управляемой координатой может быть как функция времени или

Следящая система программа и заранее неизвестно. В качестве ЗУ выступает устройство следящее за каким либо параметром.

С амонастрайвающая системы подбирают такое значение управляемой величины в которой в дынный момент является оптимальной.Например: в экстремальных системах требуется чтобы выходная величина была или .

Экстремальная система:

Для поиска или система выполняет небольшие пробные движения и оптимизирует реакцию выходной величины на этих пробах. В результате вырабатывается управляющие воздействие приближающие к экстремальному значению.

А даптивные системы обеспечивают перестройку параметров или даже всей структуры В САУ чтобы приспособить к внешним условиям.

Оптимальные системы. В них происходит сложная обработка информации о выходных величинах и возмущения в них обычно учитывается теоретические изменения.

Статические характеристики.

Построение систем автоматического управления начинается с изучения объекта и составления его математического описания. Математическое описание можно получить 3 способами:

1. Путем постанови эксперимента с последующей обработкой результата.

2. Аналитический – путем исследования физико-химических закономерностей протекающих в нем процессе.

3. комбинированный метод включает аналитическое составление уравнения с последующим определением коэффициентов экспериментально.

Уравнение объекта в зависимости от того какой режим они описывают делятся на уравнение статики и динамики .

Режимы работы САУ в котором управляемая величина и все промежуточные параметры не изменяются во времени называются установившимся или статическим режиме.

Любое звено (объекта) с одним входом и одним выходом в статическом режиме, описывается уравнением:

, в уравнении отсутствует

Если в звене один выход и два входа

Установившийся режим описывается - для разл. .

П римером 1^го из функциональных звеньев может служить обычный рычаг.

Уравнение статики для рычага имеет вид его можно изобразить звеном функции которого является усиление (ослабление) выходного сигнала в раз. Коэффициент равный отношению выходного сигнала к входному, называется коэффициентом усиления звена, если входного и выходного сигнала разную физическую природу он называется коэффициентом передачи.

Звенья для которых можно получить статическую характеристику в виде жесткой функциональной зависимости выходной величины от входной называется статическими. Если такая связь отсутствует и каждому значению входной величины соответствует множество значению входной. Такие звенья называются астатическими. Например: электродвигатель входных сигналом которого является напряжение, а выходным угол поворота вала одному значению U(напряжения) соответствует множество значении угла поворота.