Пояснения к выполнению работы
1. При выполнении п. 1 следует ориентироваться на электродвигатели серий ДК1, ПБВ [4]. Допускается выбор электродвигателей и других аналогичных типов.
2. При синтезе сепаратной системы управления положением руки манипулятора необходимо руководствоваться принципами, изложенными в главе 7 учебника [5].
3. При моделировании системы управления электропривода допускается идеализация первичных измерительных преобразователей и других функциональных устройств.
4. Выполнение п.4 следует предварить расчётом допустимой амплитуды гармонической составляющей задания с частотой 1 Гц.
Содержание отчёта
Отчёт о работе должен содержать расчёт параметров силовой части электропривода, структурную схему и расчёт параметров системы управления, схему модели электропривода в среде Simulink с интерпретацией и численными значениями её параметров, результаты экспериментов в виде временных диаграмм, их анализ и выводы.
Контрольные вопросы
1. Чем обусловлена взаимосвязь систем управления электроприводов звеньев манипулятора с цилиндрической системой координат?
2. Поясните порядок синтеза сепаратной системы управления положением руки манипулятора.
3. Поясните применённый в лабораторной работе способ декомпозиции взаимосвязанных систем управления. Какое иное решение данной задачи возможно?
4. Поясните реализованную в работе модель электропривода.
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 13
ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ДВИЖЕНИЕМ ПО ТРАССЕ ТРАНСПОРТНОГО РОБОТА
Цель работы
Целью работы является приобретение навыков компьютерного моделирования процесса управления движением по трассе транспортного робота (робокара) средствами программного комплекса MATLAB и исследование процесса слежения за трассой.
Продолжительность работы – 4 часа.
Варианты исходных данных
Объектом исследования является робокар, имеющий 2 ходовых колеса (см. рисунок) с индивидуальными электроприводами, что позволяет отслеживать трассу с помощью датчика Д. Флюгерные колеса на рисунке не показаны.
Исходными
данными являются: масса робокара mР,
номинальная масса груза mГ
, колея ходовых колёс b,
расстояние от колёсной оси до датчика
l,
рабочая скорость робокара vР,
диаметр ходовых колёс DK
и радиус
поворота трассы RT.
Варианты исходных данных приведены в
табл. 4.
Таблица 4
Вариант |
mР, кг |
mГ, кг |
b, мм |
l, мм |
vP, м/с |
DK, мм |
RT, м |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
1 |
200 |
50 |
650 |
450 |
0,8 |
250 |
2,5 |
Окончание табл. 4
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
2 |
250 |
100 |
750 |
500 |
1,0 |
200 |
3 |
3 |
300 |
120 |
750 |
750 |
0,8 |
200 |
3 |
4 |
350 |
100 |
800 |
1000 |
1,0 |
250 |
2,5 |
5 |
400 |
200 |
1000 |
800 |
0,5 |
320 |
4 |