- •Конспект лекцій
- •1. Вступ (основні терміни, визначення, поняття).
- •Походження ключового слова у назві курсу:
- •Типи систем керування.
- •Ступені (стадії) автоматизації.
- •4. Терміни і поняття дотичні до керування й автоматизації:
- •5. Класифікація систем автоматичного регулювання.
- •5.4.2.2. В релейних сар квантування сигналу здійснюється за рівнем. .
- •6. Перехідні процеси в системах регулювання.
- •7. Способи автоматичного опису ланок та систем.
- •7.2.1. Диференційні рівняння.
- •7.2.2. Передавальні функції.
- •7.2.3. Часові характеристики.
- •7.2.4. Частотні характеристики.
- •7.3. Типові динамічні ланки.
- •7.3. 1. Підсилювальна ланка.
- •7.3.2. Інтегруюча ланка.
- •7.3.3. Інерційна ланка першого порядку ( аперіодична ланка ).
- •7.3.4. Інерційна ланка другого порядку.
- •7.3.5. Ланка запізнення
- •7.3.6. Диференційна ланка.
- •7.4. З’єднання ланок.
- •7.4.1. Паралельне з’єднання ланок.
- •7.4.2. Послідовне з’єднання ланок.
- •7.4.3. Зустрічно-паралельне з’єднання ланок.
- •Основні закони регулювання.
- •Позиційні регулятори (Пз-регулятори).
- •7.5.2. Пропорційні регулятори (п-регулятори).
- •7.5.3. Інтегральні регулятори (і-регулятори).
- •7.5.4. Пропорційно-інтегральні регулятори (пі-регулятори).
- •7.5.5. Пропорційно-диференційні регулятори (пд-регулятори).
- •7.5.6. Пропорційно-інтегрально-диференційні регулятори (під-регулятори).
- •7.5.7. Програмні регулятори.
- •7.6. Об’єкти регулювання.
- •7.6.1. Об’єкти регулювання зі зосередженими параметрами.
- •7.6.2. Об’єкти регулювання з розподіленими параметрами.
- •7.6.3. Динамічні властивості об’єктів регулювання.
- •8. Регулюючі органи.
- •8.1.2. Регулюючі обертові заслінки.
- •8.1.3. Регулюючі шибери.
- •8.1.4. Регулюючі крани.
- •8.2. Регулюючі органи об’ємного типу.
- •Характеристики та показники регулюючих органів.
- •9. Виконавчі механізми регулюючих органів.
- •10. Стійкість та якість регулювання.
- •10.1. Критерії стійкості систем автоматичного регулювання.
- •10.1.1. Кореневий критерій.
- •10.1.2. Алгебраїчний критерій.
- •10.1.3. Частотний критерій Михайлова.
- •10.1.4. Амплітудно-фазовий критерій Найквіста.
- •11. Показники якості і типові перехідні процеси.
- •11.1. Показники якості перехідного процесу.
- •11.2. Типові перехідні процеси:
- •12. Поняття про вибір типу і розрахунок параметрів настроювання регуляторів.
8.1.3. Регулюючі шибери.
Регулюючі шибери відрізняються від заслінок лише тим, що зміна прохідного перерізу в трубопроводі або коробі, яким протікає газоподібне середовище, змінюється не обертанням, а поздовжнім (переважно вертикальним) переміщенням затвору в площині, перпендикулярній до потоку.
Застосовуються шибери з полотнами 1 (затворами) прямокутної і напівкруглої форми, залежно від форми каналів 2, в яких вони здійснюють регулювання витрати потоків.
Можливі конструктивні варіанти шиберів подані на рисунку:
8.1.4. Регулюючі крани.
В регулюючих кранах прохідний переріз для протікання речовини в трубопроводі, як і в заслінках, змінюється повертанням затвору з отвором циліндричної форми відносно корпусу крана на кут δ.
8.2. Регулюючі органи об’ємного типу.
Регулюючі органи об’ємного типу здійснюють регулювання витрати сипкої речовини з допомогою зміни її об’єму.
|
Прикладом регулюючого органу об’ємного типу можуть бути конвеєрні живильники зі сталою швидкістю ω = const руху стрічки. Зміна кількості речовини на стрічці здійснюється з допомогою повернення на кут φ пластини, наприклад ножа живильника сирого вугілля. |
Регулюючі органи швидкісного типу.
Регулюючі органи швидкісного типу забезпечують потрібну продуктивність транспортного конвеєрного пристрою з допомогою зміни швидкості ω = var руху його стрічки.
Характеристики та показники регулюючих органів.
До характеристик регулюючих органів відносяться діапазон регулювання і так звана робоча характеристика, а до показників, які визначають розміри і конструкцію регулюючих органів, належать пропускна здатність і умовний прохід.
Діапазон
регулювання R
– це відношення максимальної витрати
середовища до мінімальної, яке відповідає
переміщенню регулюючого органу з одного
крайнього положення в інше:
Робоча
характеристика – це залежність
витрати середовища Q від положення
регулюючого органу ХР.О.:
.
-
Робочі характеристики регулюючих органів звичайно виражаються у безрозмірній формі і подаються у вигляді графіків.
Для регулювання витрат технологічних потоків речовин застосовуються регулюючі органи як з лінійними, так і з нелінійними (випуклої або опуклої форми) робочими характеристиками.
Під пропускною здатністю Kv (м3/год) регулюючого органу розуміють витрату рідини в м3/год густиною 1000 кг/м3, яка пропускається регулюючим органом при перепаді тисків на ньому 0,1 МПа.
Максимальну величину пропускної здатності Kry, яка відповідає максимальному переміщенню затвору, називається умовною пропускною здатністю (в м3/год).
Умовним проходом регулюючого органу називають номінальний діаметр прохідного перерізу в під’єднувальних фланцях і позначають через Dy.
Регулюючі клапани бувають з умовним проходом Dy = 15 ÷ 300 мм і умовною пропускною здатністю Kry = 0,1 ÷ 2500 м3/год. В регулюючих заслінках і шиберах умовна пропускна здатність Kry може становити до 10000 м3/год.
