3.Математические модели элементов системы

3.1. Математические модели усилителей мощности

1. Безынерционный усилитель – УМ1 – 1000

Uy(t)=Ky*Uкф

Ky=1…5;

2. Инерционный усилитель – УМ2 – 2000

Ky=1…2; Ty=0.001 c.

3. Усилитель с запаздыванием – УМ3- 3000

Uy=Ky*Uкф(t-Тy)

Ky=1…2; Ty=0.001 с

3.2. Математические модели электромеханических преобразователей

1. ЭМП1 - _100

Кэ=0.2…1; Тэ=2*10^-3

2. ЭМП2 - _200

x(t)=Kэ*Uy*(t-Tэ)

Кэ=0.2…0.8; Тэ=2*10^-3

3. ЭМП3 - _300

;

;

Кэ=0.2…0.6; Тэ=(1…2)*10^-3 с;

=0.4…0.6;

3.3. Математические модели силовых агрегатов.

( х-входной сигнал, у- выходной сигнал )

1. Гидроцилиндр – золотниковый распределитель

ГДДУ __10

q=К3*x;

E=q-z;

;

;

K3=10; Ku=3…6; T=0.02…0.04 c.

=0.3…0.5; K4=0.1; Kм=0.2..0.6;

Mc=8*10^-1;

2. Электромагнитный привод

ЭМП - __20;

;

;

;

;

E=Uy-Uoc; M=Kmi-Mc;

Km=0.4…0.6; K2=0.5…0.8; K3=0.4…0.8;

T1=(0.2…0.4)*10^-3; T2=(0.1…0.2)*10^-3 c;

=0.4…0.6; K4=4; Mc=0.5*10^-1;

3) Электропривод постоянного тока

ЭП - __30;

E=Uy-Cе*Ω;

;

;

Cе = 0.05 В*с/рад; См=0.06H*м/В

Тэ=0.002…0.004 с; J=(0.5…0.8)*10^-4 H*mc;

Mc=1*10^-1 H*m;

4. Привод с электромагнитными муфтами

ЭПМФ - __40

 =Uy- К₅*Ω;

;

;

;

;

K2=1; K3=8; K4=10^4; Ti=10^-2 c;

T2=0.004…0.006 c ;

K5=0.004 В*с/рад ; Мс=4*10^-2 Н*м;

5. Пневмопривод с позиционной нагрузкой

ПП - __50

E=K3*x-Ω; T1=0.005 c; T2=0.01 c;

; K1=0.2; K2=1.2;

K3=0.5;

Z=q-K4*Mc; Mc=0.05 H*m;

; Tr=0.01;

К4=0.5—0.8

6. Пневмопривод с инерционной нагрузкой

ПИ - __60

E =K3*x-Ω; Tr=10^-2;

K1=50;

K3=0.4…0.6;

Z=q-K4*M; K2=0.2;

; K4=0.5…0.8;

Mc=0.015;

;

7. Пневмопривод с вязким трением ПВТ - __70

E=K3*X-Ω; Tr=0.2*10^-1 c;

T3=0.01…0.04 c;

K1=0.2…0.03;

K2=0.2…0.3;

Z=q-K4*Mc; K3=1; K4=0.1;

; Mc=0.025 H*m;

;

8. Гидропривод объемного управления

ГОУ - __80

;

;

;

Kv=20; Ta=0.02; $=0.6; K4=0.9;

Mc=0.8 H*m