3. Задание на выполнение

Выполнить решение следующих задач:

1. Определить параметры передаточной функции последовательно включенного корректирующего звена замкнутой системы управления.

2. Определить z-передаточную функцию дискретной модели корректирующего звена и замкнутой системы. Определить характеристики замкнутой системы управления как дискретной системы. Исследовать характеристики замкнутой системы в линейной области в системе TOOL BOX. Сравнить характеристики замкнутой системы как непрерывной и дискретной системы (переходные процесс, ЛАФЧХ, нули и полюса).

3. Выполнить моделирование замкнутой системы с учетом нелинейности и запаздывания в цепи обратной связи в системе SIMULINK. Передаточные функции корректирующего звена и звена запаздывания моделировать как z -передаточные функции. Дискретность по уровню принять равной 0.001.

4. Варианты задания

Параметры передаточных функций для вариантов исходных данных представлены в таблице:

Вариант исходных данных	1	2	3	4	5	6	7	8
Т1	0.05	0.04	0.025	0.02	0.015	0.01	0.035	0.045
Т2	1	0.8	0.75	0.5	0.3	0.2	0.7	0.9
ξ2	0.3	0.35	0.4	0.35	0.4	0.45	0.3	0.35
K2	4.5	4.7	4.9	5.1	5.3	5.5	5.7	6
	0.005	0.004	0.002	0.0015	0.01	0.002	0.002	0.003

В отчете по лабораторной работе должны быть приведены:

1. Структурные схема непрерывной линейной модели и нелинейной модели з запаздыванием.

2. Передаточные функции фильтра в линейной области и Z-передаточная функция для дискретной реализации.

3. Логарифмические амплитудно-фазовые частотные характеристики.

4. Таблицы собственных значений, частот и относительных коэффициентов демпфирования линейной и дискретной модели.

5. Карты нулей и полюсов.

6. Переходные процессы при моделировании с использованием пакетов TOOL BOX и SIMULINK.

7. Составить таблицу характеристик контуров управления:

5. Контрольные вопросы

1. Что представляют собой Z-преобразование непрерывной модели к дискретной форме?

2. Какими свойствами должны обладать полюса Z-передаточной функции для выполнения условий устойчивости?

3. Как определить устойчивость по расположению полюсов передаточной функции непрерывной и дискретной системы?

4. Что является необходимым и достаточным условием устойчивости линейных систем?

5. Как описывается звено запаздывания в непрерывной и дискретной модели?

6. Что представляют собой параметры дискретности по времени и по уровню?

7. Какие элементы блок-схемы используются для моделирования дискретных систем с запаздыванием?