2.3. Задание на курсовую работу

В результате выполнения курсовой работы требуется получить:

1. Анализ компоновочной схемы роботизированного производственного

модуля

2. Описание работы роботизированного производственного

модуля с входным и выходным устройством

3. Таблицу путевых характеристик для транспортирующих движений робота

4. Кинематическую схему промышленного робота

5. Уравнения динамики каждого звена манипулятора в форме Лагранжа

6. Математическое описание цикловой манипуляционной системы робота в форме:

а) системы обыкновенных дифференциальных уравнений в форме Коши,

б) схемы аппроксимированной типовыми звеньями;

в) Схемы моделирования и структурной схемы-модели.

г) Схемы в системе визуального моделирования Scilab-Xcos

5. Графики переходных процессов в звеньях манипуляционной системы, соответствующие подаче на входы приводов единичного ступенчатого сигнала и соответствующего размерного сигнала из таблицы путевых характеристик. Графики должны отражать изменение во времени обобщенной координаты каждого из звеньев манипулятора.

7. Оценку времени движения каждого звена из исходного положения в конечное и времени возврата в исходное состояние, представленную временными характеристиками

8. Оценку времени выхода станка на номинальный режим работы

9. Построение таблицы временных характеристик в соответствии с путевыми характеристиками

10. Циклограмму роботы роботизированного модуля машиностроительного производства

11. Анализ состояний элементов станка, звеньев робота, входных и выходных устройств.

12. Конечно-автоматную модель промышленного робота в форме графа Мура, таблицы состояний и переходов .

2.4. Объем курсовой работы

Результаты выполнения курсовой работы должны быть отражены в пояснительной записке. объем записки - не менее 15 листов со схемами , формулами и графиками и пояснениями к ним.

2.5. Порядок выполнения курсовой работы

Курсовая работа предполагает последовательное получение следующих результатов.

1. Анализ заданных компоновочных схем в соответствии с вариантом задания

2. Анализ соства и исходных данных исследуемого технологического модуля с вариантом задания

3. Описание работы робота с цикловой системой управления

4. Составление по звеньям динамической модели робота

5. Аппроксимацию звеьев манипуляционной системы типовыми звеньями ТАУ

6. Разработку структурной схемы модели.

7. Разработку схемы моделирования в системе визуального моделирования Scilab-Xcos

8. Моделирование процессов в звеньях робота в системе визуального моделирования Scilab-Xcos

9. Графики переходных процессов.

10. Оценку времени движения каждого звена из исходного положения в конечное и времени возврата в исходное состояние

11. Построение таблицы временных и путевых характеристик

12. Циклограмму роботы автоматизированного модуля машиностроительного производства

13. Анализ состояний элементов станка, звеньев робота, входных и выходных устройств.

14. Конечно-автоматную модель промышленного робота в форме графа Мура, таблицы состояний и переходов

2.6. Защита курсовой работы

Защита курсовой работы осуществляется в следующем порядке.

1. Предварительная защита: предварительный просмотр и контроль результатов работы преподавателем, рецензирование. Устранение выявленных замечаний.

2. Основная защита: предъявление окончательно оформленной пояснительной записки доработанной с учетом замечаний, сделанных на предварительной защите. Ответы на вопросы преподавателя.

3. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ К РАБОТЕ НАД КУРСОВОЙ РАБОТОЙ

3.1. План построения и содержание разделов пояснительной записки к курсовой работе

План построения и содержание разделов пояснительной записки к курсовому проекту следующие:

15. титульный лист;

16. задание на курсовой проект;

17. реферат, кратко раскрывающий содержание пояснительной записки;

18. содержание;

19. введение

20. основная текстовая часть;

21. заключение с выводами

22. список использованной литературы;

23. приложения.

3.2. Методические указания по выполнению отдельных разделов курсовой работы

Текстовая часть состоит из следующих разделов и подразделов.

Введение.

Излагаются Роль имитационного моделирования в проектировании автоматизированных технологических процессов.

24. Основная часть готовиться в соответствии с пунктом 2.5.. Излагаются с заголовками: Понятие компоновочной схемы, ее состав, схема по заданию, описание работы роботизированного модуля и его элементов. Анализ компоновочной схемы в соответствии с производственным профилем работы комплекса. Приводится анализ и исходных данных исследуемого технологического модуля с вариантом задания, описание работы робота с цикловой системой управления, составляется таблица путевых характеристик. В отдельный пункт выделяются составление по звеньям динамической модели робота, аппроксимация звеньев манипуляционной системы типовыми звеньями ТАУ с включением нелинейностей для анализа работы при цикловом управлении. Основными разделами основной части являются разработка схемы структурной схемы модели, разработка схемы моделирования в системе визуального моделирования Scilab-Xcos и моделирование процессов в звеньях робота в системе визуального моделирования Scilab-Xcos. Далее студенты приводят оценку времени движения каждого звена из исходного положения в конечное и времени возврата в исходное состояние, что является этапом подготовки данных для имитационного моделирования. Результатом этого исследования является таблица временных характеристик робота с временными характеристиками станка и циклограмму роботы роботизированного модуля машиностроительного производства для имитационного моделирования. По циклограмме проводится анализ состояний элементов станка, звеньев робота, входных и выходных устройств. В соответствии с результатами анализа состояний элементов станка, звеньев робота, входных и выходных устройств разрабытывается конечно-автоматную модель промышленного робота в форме графа Мура и таблицы состояний и переходов

Заключение.

Излагается краткая сводка результатов, полученных в курсовой работе с оценкой производительности комплекса