1. Гид­равлический сервомотор

(рис. 3, а), который находит широкое применение в современных системах регулирования в качестве

исполнительного механизма. Входной величиной для сервомотора является перепад давлений р₁— р₂, а выходной — перемещение ΔS_вых поршня.

Сила давления на поршень равна F — эффективная площадь поршня сервомотора. Если пренебречь трением и инерцией поршня и связан­ных с ним масс, то можно считать, что это усилие целиком расходуется на преодоление внешней нагрузки, приложен­ной к поршню (сопротивление перемещению регулирующего органа, заслонки, шибера). При небольших отклонениях от состояния равновесия расходы жидкости через вентили В₁ и В₂ пропорциональны перепадам давлений на вентилях.

2. Электродвигатель постоянного тока Д (рис. 3, б) с неза­висимым возбуждением и малой электромеханической инер­цией, если входной величиной является напряжение U_вх , а выходной величиной — угол поворота якоря β _вых.

2. Построить динамические характеристики интегрирующего звена.

Расчет динамических характеристик интегрирующего звена выполнять по следующим формулам:

а) идеальное интегрирующее звено

АЧХ - A(ω) = k / ω; ФЧХ - φ(ω)= - π / 2; АФЧХ - Re (ω) = k и Im (ω) = 0

а) реальное интегрирующее звено

АЧХ -

ФЧХ - φ(ω)=

АФЧХ - Re (ω) = k Т ω² / ( ω² + Т ²ω⁴); Im (ω) = - i k ω / ( ω² + Т ²ω⁴)

Полученные числовые значения внести в табл. 1. Значения коэффициента усиления и постоянной времени приведены в табл. 2 (№ варианта по указанию преподавателя).

Расчетные значения динамических характеристик интегрирующего звена

Табл. 1

№ п/п	Круговая частота ώ, с - 1	АЧХ А (ώ)	ФЧХ φ (ώ)	АФЧХ
				Действительная часть Re (ώ)	Мнимая часть Im (ώ)
1	10
2	20
3	30
4	40
5	50
6	100
7	150
8	250
9	350
10	450

Числовые значения коэффициента усиления и постоянной времени

Табл. 2

№ вари-анта	Передаточная функция W(p)	Коэффициент усиления k	Постоянная времени T, сек
1	W(p)= 1 / Tp	32	2,5
2		30	3,5
3	W(p)= 1 / Tp	28	4,5
4		26	5,5
5	W(p)= 1 / Tp	24	6,5
6		22	2,0
7	W(p)= 1 / Tp	20	3,0
8		18	4,0
9	W(p)= 1 / Tp	15	2,5
10		13	3,5
11	W(p)= 1 / Tp	11	4,5
12		9	5,5
13	W(p)= 1 / Tp	7	6,5
14		34	2,0
15	W(p)= 1 / Tp	36	3,0
16		38	4,0
17	W(p)= 1 / Tp	40	2,5
18		42	3,5
19	W(p)= 1 / Tp	44	4,5
20		21	5,5
21	W(p)= 1 / Tp	19	6,5
22		17	2,0
23	W(p)= 1 / Tp	15	3,0
24		148	4,0
25		46	5,3

3. Графики динамических характеристик АЧХ, ФЧХ, АФЧХ выполнять размером

не менее 120 х 120 мм.