Самонастраивающиеся_системы_v39
.pdf
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, . 63.
.63.
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Ai, Ai+1. T,
:
( Ai Ai 1)
Ai
, -
-
-
, 1 e 2 m -
.
W ( m j ) 1
:
W ( m j )W ( m j ) 1. |
(7.1) |
. (7.2), ; -
:
W (s) k V (s) exp( s); |
(7.2) |
|
W p(s) k R(s), |
|
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91
k , k , — ;
V(s) — ; R(s) 1 1/(T s).
(7.1),
k k V ( m j )R( m j )em e j 1,
:
arg[V ( m j )] arg[R( m j )] 0; |
||||||||||
k |
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k |
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V ( m j ) |
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, . ,
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, -
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, -
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, -
,
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93
exp( S ) |
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, -
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[1].
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1942 .,
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0,4/ 180 |
0,8 180 180 |
- |
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0,6/ 180 |
0,5 180 180 |
0,125 180 180 |
-
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) -
94
180, 180°, -
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(7.4)
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(7.5) |
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k , (7.6). -
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, (7.7) -
, (7.8)
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= 1. = 0.366 -
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end 1.5 |
n 500 |
end |
2 end |
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§ 5.3, 4 |
. 10.5. - |
||||||||||||||||
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end |
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n |
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Kopt 2.323 Iopt 1.721 |
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kmod 0.729 |
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- |
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=0.45· ,T =0.8·tc; =0.6·
,T = 0.5·t , T =0.12·tc.
1. 13 m
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99
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13
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T2, c |
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3 |
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10 |
1,5 |
4 |
60 |
20 |
40 |
1,9 |
5 |
65 |
5 |
50 |
1,6 |
6 |
20 |
2 |
10 |
2,1 |
7 |
75 |
1 |
35 |
2,3 |
8 |
10 |
10 |
5 |
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-
.
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.
-
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8
-
-
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100