Точность выдерживания маршрута на машине с гирополукомпасом зависит от многих факторов. Основные из них: уход главной оси гироскопа, погрешности начального ориентирования машины и определения по карте дирекционных углов (магнитных азимутов) и расстояний, недостаточно тщательное удержание требуемого отсчета против индекса прибора при вождении машины и погрешность определения расстояний спидометром.

шины (установленный отсчет по шкале не должен отходить от индекса более чем на два деления).

При исходном ориентировании машины с помощью компаса или по линии местности с помощью карты среднее отклонение от маршрута может составлять около 5% пройденного пути.

6.9. Ориентирование с помощью координатора

Координатор — прибор наземной навигации, непрерывно вырабатывающий в пути прямоугольные координаты местоположения и курс машины, а также направление на конечный пункт и расстояние до него.

Координатор (рис. 83) имеет ряд устройств и шкал, с помощью которых вводят и считывают прямоугольные координаты, приращения координат, дирекционные углы и корректуру пути. На лицевой стороне панели координатора размещены шкалы 5 и 6 счетчиков для ввода и отсчета координат х и у, шкалы 7 и 8

навигационных задач в движении и контроля работы аппаратуры в неподвижной машине.

Соответствующий режим устанавливают переключателем 18. Переключателем 16 устанавливают масштаб координат: для работы в движении—10 м, для контроля — 1 м ,

232-

Шкальные механизмы координат представляют собой счетчики барабанного типа, позволяющие вводить и считывать координаты, выраженные пятизначными числами. Цена одного деления правого барабана каждой шкалы в режиме РАБОТА—10 м, в режиме КОНТРОЛЬ — 1 м.

2

Рис. 84. Указатель курса:

/ — шкала; 2 — индекс подвижного кольца; 3 — стрелка

Шкальные механизмы приращений координат состоят из неподвижных шкал 5 и 6 счетчиков координат с ценой делений 10 км и боковых барабанов с ценой делений 200 м. По правым барабанам отсчитывают положительные значения приращений, по левым — отрицательные.

Координаты и приращения координат устанавливают ручкой 9 установки координат при нажатии соответствующего рычажка 1, 2, 3 или 4.

Шкалы ввода и отсчета дирекционного угла (курса машины) круглые. Шкала 11 грубого отсчета курса неподвижная, с вращающейся стрелкой, один оборот стрелки составляет 60-00, цена деления 0-50. Шкала 12 точного отсчета курса подвижная; один оборот ее равен 1-00, цена деления 0-01. Курс устанавливают ручкой 19.

+ 10%, дена деления 0,5%. По этой шкале с помощью ручки 14 вводят корректуру пути.

234-

машины по заданному курсу. Шкала 1 указателя курса

ного кольца 2 устанавливают против соответствующего

Подготовка карты к работе в пути при выдерживании маршрута на машине, оборудованной навигационной аппаратурой, имеет много общего с подготовкой карты при ориентировании в движении без при-

нимают маршрут и у основных ориентиров подписывают километраж нарастающим итогом, а на участках, где ориентирование затруднено и где направление придется выдерживать по указателю курса, определяют и подписывают дирекционные углы. Вдоль маршрута рекомендуется подписывать оцифровку километровых линий, что даст возможность, не развертывая карты, в любой момент движения быстро определять на карте свое местоположение по координатам, снятым со шкал прибора. Кроме того, для контроля работы аппаратуры и ее корректуры определяют и подписывают прямоугольные координаты отдельных ориентиров и дирекционные углы прямолинейных участков дорог по маршруту. Прямоугольные координаты подписывают прежде всего у ориентира, расположенного недалеко от исходной точки (чтобы сразу же проверить правильность выработки координат аппаратурой), а затем у ориентиров, расположенных примерно через 20—30 км пути.

При большой протяженности маршрута движения выбирают в районах привалов подходящие для переориентирования машины места и подготавливают необходимые для этого данные: координаты исходного пункта и дирекционный угол направления исходный пункт — ориентир. Эти данные рекомендуется определять по карте масштаба 1 : 50 000.

235-

для координатора служат прямоугольные координаты исходного пункта, исходный дирекционный угол (дирекционный угол продольной оси машины), приращения координат (разности между координатами пункта назначения и исходным пунктом) и корректура пути.

Прямоугольные координаты исходного пункта хИСх, r/исх обычно определяют по карте (с графической точностью). В качестве исходного пункта выбирают контурную точку или ориентир, показанные на карте с достаточной точностью. Ими могут быть перекрестки дорог или просек, Мосты или дорожные трубы, геоде-

угла возможно при наличии на местности удаленного ориентира, видимого с исходного пункта и изображенного на карте внемасштабным условным знаком. Ориентир и исходный пункт должны располагаться на

чтобы угломерное устройство машины находилось над исходной точкой, или подъезжают к исходному пункту вплотную. В последнем случае машину устанавливают точно в створе с ориентиром. Чем ближе ориентир, тем

центра визирного устройства машины от центра исходного пункта на 1 м дает угловую ошибку 0-01.

Установив машину, измеряют угломерным устройством машины угол на ориентир аВиз (рис. 85, а) и затем вычисляют дирекционный угол продольной оси ма-

ш и н ы аисх п о ф о р м у л е а и с х = а 0 р — а в И э .

236-

Fhc. 85. Определение исходного дирекционного угла:

а «— по карте; б — по буссоли

Для контроля исходный дирекционный угол рекомендуется определять по двум ориентирам и брать среднее значение. Если дирекционные углы отличаются более чем на 0-10, следует повторить все .измерения и вычисления; если ошибка не будет найдена, необходимо дирекционный угол определить по третьему

дирекционный угол определяют на закрытой местности, на местности, где отсутствуют удаленные ориентиры, а также ночью и в других условиях ограниченной видимости.

Буссоль устанавливают на расстоянии не менее 50 м от машины и ориентируют по магнитной стрелке; трубу буссоли наводят на центр оптического визира угломерного устройства машины и по буссольной шкале считывают магнитный азимут направления буссоль— машина Ам, а угломерным устройством машины измеряют угол на буссоль авиз (рис. 85,6).

Исходный дирекционный угол вычисляют по формуле

«ис* = А | — П + 30-00 — ав и з ,

где Лм — магнитный азимут направления буссоль — машина;

П —поправка направления (берется с карты);

авиз — угол между продольной осью машины и направлением на ориентир.

на новое место и с него повторно выполняют все действия. Расхождение между двумя вычислениями не должно превышать 0-04—0-05. За окончательный результат принимают среднее значенне.

238-

При любом способе определения исходного дирекционного угла следует добиваться высокой точности

0-01 вызывает поперечный сдвиг 1 м на каждой кило-

Корректуру пути определяют на участке местности, характерной для марша. На начальной точке, с которой заранее измерена линия местности, ставят машину, визируют на веху, закрепленную в конце измеренной линии, и на координаторе устанавливают нулевые координаты, нулевую корректуру пути и исходный дирекционный угол, определенный по формуле

= 60-00 — СХвиз.

Затем проезжают участок, в конечной точке снимают показание координаты х и определяют кор-рек- туру пути К в процентах:

напряжение бортовой сети; оно должно быть не менее 23 В. Затем тумблер 17 (рис. 83), под которым дана подпись СИСТЕМА, устанавливают в положение ВКЛ. При этом следует убедиться на слух, что преобразователь тока запущен.

Ввод исходных данных осуществляют через 13 мин после включения аппаратуры. Перед вводом данных переключатели РАБОТА — КОНТРОЛЬ 18 и МАСШТАБ 16 устанавливают соответственно в положение РАБОТА и 10 м.

239-

левой рукой ручку 9, устанавливают число 25, которое будет соответствовать 250 м. Затем нажимают рыча-

Чтобы ввести значение Ах, нажимают вверх рычажок 4 и вращают ручку установки так, чтобы индекс по шкале 7 шел в правую сторону от нуля. Когда индекс пройдет деление 40, продолжают вращение ручки до совпадения индикатора правого барабана с делением,

в нашем примере значение Ау отрицательное, то индеко нужно перемещать по шкале 8 влево от нуля и уточняющий отсчет ставить по левому барабану.

При вводе значений приращений координат одновременно поворачивается индекс указателя курса 10 на пункт назначения. На рис. 83 отсчет курсового угла

В примере на рис. 83 установлен угол 7-74 (по шкале

Действия в пути. Начав движение, прежде всего убеждаются в правильности работы навигационной аппаратуры, для чего сличают координаты, подписанные на карте у первого ориентира, с координатами, сня-

240-

карты и аппаратуры. Если опять получится значительное расхождение этих величин, машину необходимо переориентировать.

У т о ч н е н и е и с х о д н ы х д а н н ы х . В условиях обстановки, исключающей задержку колонны для переориентирования машины, работу навигационной аппаратуры иногда удается откорректировать следующим приемом. Машину ведут как можно точнее вдоль

дороги, определенного по карте, и у ближайшего ориентира на счетчиках уточняют значения его координат, определенных по карте.

В ы д е р ж и в а н и е м а р ш р у т а . При движении по дорогам в светлое время суток и при достаточном соответствии карты и местности, когда местоположение легко определяется по ориентирам и контурам, марш* рут выдерживают обычным порядком, т. е. по карте. Однако при каждой возможности показания аппаратуры используют для контроля определения местоположения машины. Иногда достаточно снять значения координат в километрах, по ним определить на карте квадрат, и можно убедиться в том, что маршрут выдерживается правильно.

Если возникнет сомнение в правильности движения, особенно когда не обнаружен очередной ориентир и не удалось определить свое местоположение по карте

ния.

В районах массовых разрушений и в сложных условиях ориентирования (ночью, в туман и т. п.) маршрут выдерживают с использованием всех показаний навигационной аппаратуры. В этих условиях карту подготавливают более тщательно: по всему маршруту определяют и подписывают дирекционные углы и расстояния между поворотными точками маршрута, а направление движения выдерживают преимущественно по

241-

указателю курса, для чего индекс подвижного кольца устанавливают против деления шкалы, соответствующего дирекционному углу данного участка маршрута, и машину ведут так, чтобы стрелка не отклонялась от индекса.

В пути время от времени проверяют правильность йыдерживания маршрута, определяя свое местоположение на карте по координатам, снимаемым со шкал координатора.

ствий и по другим причинам иногда придется значительно отклониться от направления намеченного марш-

индексу указателя курса на конечный пункт и его значение устанавливают на шкале курсоуказателя. По этому курсу ведут машину и следят за шкалами приращений координат. По мере продвижения машины к ко-

с индексом, что и указывает на выход машины в пункт назначения.

Во время движения машины по значениям приращений координат можно легко определить примерное расстояние до конечного пункта путем сложения большего приращения с половиной меньшего. Значения приращений координат снимают со счетчиков в километрах, следовательно, и расстояние до конечного пункта получается в километрах. При этом знаки прира-

мой, то определенное таким приемом расстояние будет

В сложных условиях ориентирования, когда машину ведут по указателю курса, карту ориентируют преиму-

242-

даша проводят направление, дирекционный угол которого соответствует курсу машины (курс считывается

Рис. 86. Ориентирование карты по указателю курса

со шкалы грубого отсчета), а затем карту поворачивают так, чтобы это направление было параллельно продольной оси машины.

Особенности применения навигационной аппаратуры на стыке координатных зон. На маршрутах, пересекаю-

щих стык зон, необходимо переориентировать машину или соответствующим образом подготовить карту.

Переориентирование машины производят способом исходного (начального) ориентирования. После пересечения стыка зон подбирают подходящую точку, устанавливают на ней машину и ее ориентируют. Затем

машины исключается, то необходимо заранее подготовить карту, т. е. на листах карты смежной зоны прочертить дополнительную координатную сетку, соединяя

ке определяют необходимые дирекционные углы и координаты на маршрут, проходящий по этим листам. В пути при контроле выдерживания маршрута местоположение машины на карте также определяют по дополнительной сетке.

243-

Если исходный пункт маршрута находится вблизи стыка зон (потребуется не более 1—2 ч движения), то начальное ориёнтирование машины рекомендуется производить в системе координат следующей смежной зоны. Например, исходный пункт и небольшая часть маршрута располагаются на листе М-34-13 (четвертая

Точность выхода в пункт назначения. Несовпадение данных карты и координатора возникает главным образом из-за неточного определения исходных данных, особенно дирекционного угла, неполного соответствия величины корректуры пути дорожным условиям и инструментальных погрешностей аппаратуры.

При достаточно точном определении исходных дан-

а также при тщательной балансировке аппаратуры и своевременном вводе соответствующих величин корректуры пути несовпадение координат карты и координа-

Курсопрокладчик (рис. 87) — прибор наземной навигации, непрерывно вырабатывающий прямоугольные координаты местоположения и курс машины и вычерчивающий на карте ее путь. Он состоит из шкального

ипостроительного механизмов и ряда других устройств

имеханизмов.

также устанавливают масштаб карты и величину корректуры пути.

Прямоугольные координаты х н у вводят и считывают по шкалам 11 я 13 (цена оборота шкалы

244-

100 км, цена деления 1 км), 12 и 14 (цена оборота шкалы 1000 м, цена деления 5 м). Стрелки на этих шкалах можно поворачивать независимо от кинематики прибора с помощью специальных барашков, расположенных над шкалами. Стрелки шкал х и у на нужное деление можно также устанавливать вращением маховичков 6 и 4.

Дирекционный угол вводят и считывают по шкалам 16 (цена оборота шкалы 60-00, цена деления 1-00) и 17 (цена оборота шкалы 1-00, цена деления 0-01). Стрелку устанавливают на нужный отсчет вращением

Шкала 15 установки масштаба карты имеет пять штрихов с надписями: 1:100 000, ВЫКЛ., 1:25 000, ВЫКЛ., 1 : 50 000. Необходимый масштаб устанавливают ручкой 7 переключения масштабов путем совмещения индекса с требуемым штрихом на шкале. Шкала 20 корректуры пути разбита на 110 делений с ценой деления 0,2%. Величину корректуры пути устанавливают ручкой 5.

Построительный механизм (правая часть курсопрокладчика) служит для вычерчивания на карте соответствующего масштаба трассы движения машины. Карта укрепляется на съемном планшете с помощью пластинчатых пружин. Перемещение карандаша при его установке над заданной точкой производится вращением маховичков 6 и 4.

Включение навигационной аппаратуры производится только в неподвижной машине. Прежде всего нужно убедиться, чтобы фазовый переключатель на преобразователе находился в положении ВЫКЛЮЧЕНО, а рукоятка механизма стопорения — в положении СТОПОР. Затем, включив батареи, проверяют напряжение бортовой сети машины и приступают к включению всей системы.

Ручку фазового переключателя устанавливают в положение ВКЛЮЧЕНО и переключателем ЯНТАРЬ включают питание преобразователя (при этом на гирокурсоуказателе загорится белая сигнальная лампочка). Выждав 5 мин. гиоокамеоу снимают со стопора, повео-

246-

нув ручку механизма стопорения в левое фиксирован-

Через 10 мин после включения преобразователя переключатель ТРАССА, а также переключатели усилителя и ВЫКЛЮЧЕНИЕ ПУТИ переводят в положение ВКЛЮЧЕНО и реостатом ОСВЕЩЕНИЕ устанавливают необходимую яркость освещения шкал и планшета курсопрокладчика.

ВЕЩЕНИЕ, ВЫКЛЮЧЕНИЕ ПУТИ, а также переключатели усилителя и ТРАССА переводят в положение ВЫКЛЮЧЕНО. Затем приступают к торможению гироскопа.

Гирокамеру ставят на стопор (при этом загорается сигнальная лампочка СТОПОР) и, предварительно включив переключатель ПОДСВЕТКА, развертывают ее маховичком установки курса так, чтобы было видно окошко на камере гиромотора. Затем переключатель ЯНТАРЬ ставят в положение ВЫКЛЮЧЕНО, а фазовый переключатель переводят в положение ТОРМОЗ. После этого переключатель ЯНТАРЬ возвращают в положение ВКЛЮЧЕНО (при этом загорятся сигнальные лампочки на корпусе датчика курса с надписями СТОПОР, ТОРМОЖЕНИЕ и начинается торможение гиромотора). В зеркальце через окошко на ка-

и фазовый переключатель в положение ВЫКЛЮЧЕНО. При этом нужно внимательно следить за остановкой ротора и ни в коем случае не допускать разгона его в

ется гирокурсоуказатель). Торможение гироскопа и выключение гирокурсоуказателя производят позднее в обстановке, позволяющей выполнить эту работу. Нужно иметь в виду, что гироскоп не рекомендуется тормозить при выключении аппаратуры, если машина будет оставаться неподвижной в течение 2,5 ч.

Подготовка карты. Для выдерживания маршрута е

247-

помощью курсопрокладчика целесообразно применять карту масштаба 1:100 000, которая позволяет выдержать маршрут и выйти к заданному пункту при минимальном количестве остановок для замены карты на планшете. Для начального ориентирования и переориентирования машины желательно иметь и соответствующие листы карты масштаба 1 : 50 000.

Листы карты на маршрут раскладывают и нумеруют в порядке установки их на планшете. Маршрут на всех листах карты поднимают слабым тоном коричневого цвета. Линию проводят в 2—3 мм от условного знака дороги, чтобы в дальнейшем был четко виден след карандаша построительного механизма. Для контроля и корректуры работы аппаратуры следует определить и подписать на карте следующие данные: дирекционный угол ближайшего от исходной точки прямолинейного участка дороги и прямоугольные координаты нескольких ориентиров (примерно по одному на лист карты). Первый контрольный ориентир должен быть расположен вблизи исходного пункта.

Если маршрут пересекает границу зон топографических карт, то на листах карты смежной зоны прочерчивают дополнительную координатную сетку, соответствующую координатной сетке карты, по которой производилось начальное ориентирование машины.

Каждый лист карты перед укладкой на планшет предварительно подготавливают. Северный и южный края листа карты подгибают так, чтобы можно было точно совместить вертикальные линии сетки карты и планшета я чтобы одновременно были видны подписи километровых линий. Затем, прикладывая карту к планшету, устанавливают, на сколько нужно подогнуть западный или восточный край листа, чтобы укрепить его на планшете пластинчатыми пружинами. Если размер листа окажется меньше ширины планшета, следует подклеить полоску бумаги к одному краю листа. В соответствии с этой примеркой края листа карты подгибают или к одному краю листа подклеивают полоску бумаги.

Карту укладывают на планшет в строго определенном положении: север ее должен быть вверху, а вертикальные линии сетки строго совпадать с линиями на планшете или быть им параллельными (рис. 88). Только при таком строго фиксированном положении карты

948-

на планшете путь, прочерчиваемый на ней построитель- ным механизмом, будет соответствовать фактическому пути, проходимому машиной.

Рис. 88. Планшет с картой:

1 — планшет; 2 — карта; 3 — пружина; 4 — фиксатор

Определение исходных данных. Исходными данными для начального ориентирования машины, оборудованной курсопрокладчиком, служат прямоугольные координаты ИСХОДНОГО пункта (*исх, #исх)» исходный дирекционный угол (аИСх) и корректура пути (/С). Они определяются способами, изложенными в п. 6.9.

Ввод исходных данных в курсопрокладчик выполняется после включения аппаратуры.

249-

Прямоугольные координаты исходного пункта вводят на шкалах х и у одновременно с установкой карандаша построительного механизма на исходную точку. Это делается следующим образом.

Рис. 89. Установка карандаша по значениям координат исходной точки:

а — первый этап; б — второй этап

Карандаш построительного механизма вращением маховичков х н у устанавливают точно в юго-запад- ный угол квадрата, в котором расположена исходная точка (рис. 89, а). Затем значения оцифровок километровых линий, пересекающихся в данном углу квадрата, ставят барашками на соответствующие шкалы

Для более быстрого передвижения карандаша рекомендуется предварительно установить на шкале ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ МАСШТАБОВ положение, соответ-

250-

ствующее масштабу 1 : 25 ООО. Затем рукоятку ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ МАСШТАБОВ переводят в положение, соответствующее масштабу установленной карты, и вращением маховичков х и у на шкалах точного отсчета устанавливают сотни, десятки и единицы значений координат исходной точки (рис. 89,6). В результате этого карандаш построительного механизма переместится на исходную точку.

Исходный дирекционный угол вводят на шкалах курса грубого и точного отсчетов вращением маховичка 8 (рис. 87) установки курса. Если на шкале грубого отсчета курса имеется вторая (красная) стрелка, поворачивающаяся с помощью барашка, то ее необходимо предварительно совместить с основной черной стрелкой.

прямоугольных координат и масштаба карты, а также уточнить значение дирекционного угла на шкале точ-

необходимо убедиться в правильности работы аппаратуры. Для, этого на первых километрах пути с особым вниманием следят за продвижением карандаша по карте и при необходимости корректируют работу аппаратуры.

У т о ч н е н и е и с х о д н ы х д а н н ы х . О правильности курса, вырабатываемого аппаратурой, судят по следу карандаша относительно оси дороги. Совпадение следа карандаша с осью дороги свидетельствует о правильном определении и вводе исходного дирекционного угла продольной оси машины и правильной выработке курса аппаратурой. Движение карандаша параллельно

Угловое отклонение следа карандаша от дороги наблюдается чаще всего из-за погрешности в определении или во вводе исходного дирекционного угла, а также из-за неправильной установки карты на планшете. При небрежной установке карты по вертикальным линиям планшета карандаш уклоняется от дороги под углом перекоса карты.

251-

дороги и продолжают движение.

Откорректировать курс можно также и по величине отклонения карандаша от дороги на определенном отрезке. Поправку в курс рассчитывают по формуле тысячных. Например, при отклонении карандаша от дороги на 1 мм на отрезке 1 см поправка в курс

Поправку в курс вводят маховичком КУРС, причем, если карандаш отклонился в правую сторону от дороги (по направлению движения), дирекционный угол следует уменьшить на величину поправки, а если карандаш отклонился в левую сторону — увеличить.

Проверку координат, вырабатываемых аппаратурой, и их уточнение производят, как правило, у всех ориентиров, координаты которых записаны на карте при ее подготовке.

При подходе машины к ориентиру сличают координаты аппаратуры и карты и при необходимости вносят соответствующие коррективы: маховичками установки координат х и у карандаш устанавливают точно на ориентиры, а барашками вводят на шкалы их координаты, записанные на карте.

Одновременно с координатами уточняют и значение корректуры пути. Если машина подошла к ориентиру, а карандаш перешел через этот ориентир на карте, значение корректуры пути необходимо несколько увеличить, повернув ручку КОРРЕКТУРА ПУТИ против хода часовой стрелки, а если карандаш не дошел до контрольного ориентира — уменьшить.

планшете курсопрокладчика. При подходе карандаша к краю планшета загорается сигнальная лампочка ВЫ-

252-

КЛЮЧЕНИЕ ПРОКЛАДКИ. После этого можно продолжать движение на расстояние не более 1 см в мас-

рядке. Ручку ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ МАСШТАБОВ ставят в положение ВЫКЛЮЧЕНО и продолжают движение по маршруту за пределы сменяемого листа карты. Затем машину останавливают, записывают координаты и дирекционный угол, снятые со шкал, вынимают планшет из курсопрокладчика и на его место ставят запасной планшет с заранее уложенной очередной картой. После этого в соответствии с записанными координатами карандаш устанавливают над точкой остановки машины, вводят исходные координаты, а на шкале КУРС восстанавливают записанное зна-

следующие особенности: очередной лист карты устанавливают, совмещая вертикальные линии по дополнительной координатной сетке (последняя прочерчивается при подготовке карты) с вертикальными линиями планшета. При установке карты по дополнительной коорди-

и курс машины будут вырабатываться в системе координат той зоны, в которой производилось начальное ориентирование. Полностью аппаратура переключается

Иногда по условиям обстановки остановка машины исключается и заменить карту не удается. В этом случае выключают построительный механизм ручкой ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ МАСШТАБОВ и продолжают движение, а ориентирование ведут так же, как и при движении на машине, оборудованной навигационной аппаратурой с координатором, т. е. маршрут выдерживают по карте, а координаты, вырабатываемые аппаратурой, используют для контроля движения.

В ы д е р ж и в а н и е м а р ш р у т а и выход в пункт назначения осуществляется наблюдением положения карандаша относительно поднятого маршрута на карте.

Наблюдение за продвижением карандаша на карте планшета хотя и не сложно, но несколько утомительно,

253-