5. Классификация аср.
1. По назначению (по характеру изменения задания):
стабилизирующая АСР - система, алгоритм функционирования которой содержит предписание поддерживать регулируемую величину на постоянном значении (x = const);
программная АСР - система, алгоритм функционирования которой содержит предписание изменять регулируемую величину в соответствии с заранее заданной функцией (x изменяется программно);
следящая АСР - система, алгоритм функционирования которой содержит предписание изменять регулируемую величину в зависимости от заранее неизвестной величины на входе АСР (x = var).
2. По количеству контуров:
одноконтурные - содержащие один контур,
многоконтурные - содержащие несколько контуров.
3. По числу регулируемых величин:
одномерные - системы с 1 регулируемой величиной,
многомерные - системы с несколькими регулируемыми величинами.
Многомерные АСР в свою очередь подразделяются на системы:
а) несвязанного регулирования, в которых регуляторы непосредственно не связаны и могут взаимодействовать только через общий для них объект управления;
б) связанного регулирования, в которых регуляторы различных параметров одного и того же технологического процесса связаны между собой вне объекта регулирования.
4. По функциональному назначению:
АСР температуры, давления, расхода, уровня, напряжения и т.д.
5. По характеру используемых для управления сигналов:
непрерывные,
дискретные (релейные, импульсные, цифровые).
6. По характеру математических соотношений:
линейные, для которых справедлив принцип суперпозиции;
нелинейные.
7. По виду используемой для регулирования энергии:
пневматические,
гидравлические,
электрические,
механические и др.
8. По принципу регулирования:
по отклонению:
Подавляющее
большинство систем построено по принципу
обратной связи - регулирования по
отклонению (см. рис. 1.7).
Элемент
называется сумматором. Его выходной
сигнал равен сумме входных сигналов.
Зачерненный сектор говорит о том,
что данный входной сигнал надо брать с
противоположным знаком. 
по возмущению.
Данные
системы могут быть использованы в том
случае, если есть возможность измерения
возмущающего воздействия (см. рис. 1.8).
На схеме обозначен К - усилитель с
коэффициентом усиления К.
комбинированные - сочетают в себе особенности предыдущих АСР.
Данный способ (см. рис. 1.9) достигает высокого качества управления, однако его применение ограничено тем, что возмущающее воздействие f не всегда можно измерить.
6. Понятие автоматическое регулирование. Структурная схема сар.
Автоматическое регулирование - поддержание заданных условий протекания технологического процесса без участия человека при помощи специальных устройств - автоматических регуляторов.
Датчик - текущее значение регулируемого параметра воспринимается и преобразуется в унифицированный сигнал.
Объект регулирования - аппарат, механизм или устройство, в которой посредством авторегулятора поддерживается заданное значение параметра.
Вторичный прибор, регулятор (контроллер) - показывает текущее значение целевого продукта в точке А.
Канал связи - соединяет объект регулирования и другие устройства в схеме.
Исполнительное устройство (ИМ+регулир.орган) - состоит из исполнительного механизма и регулирующего органа.
Итак, необходимо стабилизировать температуру в точке А объекта регулирования на уровне 100ºС – это заданное значение регулируемого параметра. Та температура, которая будет в точке А на самом деле, называется текущим значением регулируемого параметра. Текущее значение регулируемого параметра воспринимается обобщенным датчиком и преобразуется им в унифицированный выходной сигнал. Этот унифицированный сигнал поступает на вторичный прибор и регулирующее устройство – контроллер. Вторичный прибор показывает текущее значение целевого продукта в точке А. Сигнал рассогласования σ считается входным сигналом регулирующего устройства. Регулятор анализирует величину и знак σ и по программе в соответствии со своим законом регулирования вырабатывает регулирующее воздействие μ.
Температура целевого продукта в точке Б – это главное возмущающее воздействие. Регулятор в ответ вырабатывает регулирующее воздействие μ.
Итак, на объект регулирования действуют 2 воздействия: возмущающее и регулирующее. Задачей САР является компенсировать влияние возмущающего воздействия на объект регулирующим воздействием. В результате этой компенсации происходит переходный процесс регулирования. Изменение во времени регулируемой величины в переходном процессе происходит за время регулирования τр.