Часть 3.

Вновь составить и выполнить управляющую программу, в которой повторяющиеся группы команд оформить в виде отдельных программ. При этом для организации программ использовать команды обращения к подпрограммам и возврата из них (команды с кодами операции 10 и 11).

00	05	00	↓
01	02	00
02	01	01
03	05	04	{ }
04	07	04
05	05	02	→
06	02	04
07	01	05
08	06	04	{}
09	07	05
0A	06	02	←
0B	02	05
0C	01	04
0D	06	00	↑
0E	02	01
0F	01	00
10	05	01
11	02	02
12	01	03
13	05	03
14	07	03
15	10	2F
16	07	25
17	05	02	→
18	02	04
19	01	05
1A	05	04	{ }
1B	07	04
1C	05	00	↓
1D	02	00
1E	01	01
1F	06	04	{}
20	07	05
21	06	00	↑
22	02	01
23	01	00
24	06	02	←
25	02	05
26	01	04
27	06	03
28	07	06
29	06	01
2A	02	03
2B	01	02
2C	10	2F
2D	07	04
2E	08	00
2F	05	02	→
30	02	04
31	01	05
32	05	00	↓
33	02	00
34	01	01
35	05	04	{ }
36	07	04
37	06	00	↑
38	02	01
39	01	00
3A	06	02	←
3B	02	05
3C	01	04
3D	06	04	{}
3E	11	00

Часть 4.

Используя команды управления счетчиками составить и выполнить управляющую программу, которая обеспечивала бы из исходного положения манипулятора трехкратное выполнение следующей последовательности перемещений его исполнительных механизмов:

МЗ – открыть схват;

МПД – опуститься вниз;

МЗ – захватить деталь закрытием схвата;

МПД – подняться вверх;

МЗ – отпустить деталь открытием схвата;

МЗ – закрыть схват.

Номер счетчика, который следует использовать при организации программы, а также величина ставки, с которой сравнивается содержимое этого счетчика, равны 3. Программу завершить командой останова программы.

00	0D	03
01	0C	03
02	05	04	{ }
03	07	04
04	05	00	↓
05	02	00
06	01	01
07	06	04	{}
08	07	05
09	06	00	↑
0A	02	00
0B	01	00
0C	05	04	{ }
0D	07	04
0E	06	04	{}
0F	07	05
10	0E	33
11	0B	01
12	08	00