4.3. Реализация контурных регуляторов системы подчиненного регулирования
Электротехническая промышленность выпускает унифицированную блочную систему регуляторов в аналоговом исполнении _ УБСР – АИ и в дискретном исполнении - УБСР – ДИ. В основу аналоговой системы регуляторов положен операционный усилитель. Операционный усилитель – это усилитель постоянного тока с очень большим коэффициентом усиления по напряжению, большим входным сопротивлением и малым выходным сопротивлением. Применение операционного усилителя в качестве регулятора позволяет реализовать с высокой точностью желаемые передаточные функции и производить арифметические действия с входными сигналами. Для операционного усилителя напряжения выхода (4.4).
Рис.4.4 Общие схемы включения регулятора
Знак минус отражает инвертирующее свойство операционного усилителя, необходимое для осуществления отрицательных обратных связей (в дальнейшем передаточная функция усилителя будет записываться без знака (-)).
Передаточная функция усилителя относительно одного входа
(4.11)
Общая схема включения регулятора, выполненного на базе операционного усилителя, изображена на рис.4.4.
Рассмотрим передаточные функции и схемы включения типовых регуляторов:
Простейшим регулятором является пропорциональный (П – регулятор, рис.4.5.)
Рис 4.5. Схема П - регулятора
Он осуществляет пропорциональное усиление и, при наличии нескольких входов, алгебраическое суммирование входных сигналов. Его передаточная функция
(4.12)
где КП – коэффициент усиления регулятора.
2. Интегральный регулятор (И – регулятор) образуется включением конденсатора в цепь обратной связи (рис.4.6).
Рис.4.6. Схема И – регулятора
И – регулятор выполняет интегрирование входного сигнала или алгебраической суммы входных сигналов. Передаточная функция И – регулятора
(4.13)
где
-
постоянная интегрирования.
3. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ – регулятор) осуществляется включением в цепь обратной связи цепочки их последовательно соединенных активного и емкостного сопротивлений (рис.4.7)
Рис.4.7. Схема ПИ – регулятора.
Тогда согласно (4.11)
,
(4.14)
где Т1=RОС•СОС; ТИ=RВХ•COC.
4. Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД – регулятор) объединяет свойства пропорционального и дифференциального регуляторов (рис.4.8)
Рис.4.8. Схема ПД – регулятора
ПД – регулятор в установившихся режимах обладает свойствами П – регулятора, а в переходные ещё и свойствами дифференциального регулятора, т.е. в выходной величине, кроме пропорциональной составляющей, появляется составляющая, пропорциональная скорости изменения входной величины. ПД – регулятор реализуется с помощью цепочки параллельно соединенных активного и емкостного сопротивлений, включенных на входе усилителя, и активного сопротивления в цепи обратной связи.
Передаточная функция ПД – регулятора
,
(4.15)
где Т1=RВХСВХ;
.
Для повышения устойчивости работы ПД - регулятора последовательно с конденсатором включается дополнительный резистор с небольшим сопротивлением, которое ограничивает токи высокочастотных помех. Передаточная функция регулятора в этом случае имеет вид
(4.16)
где
.
При
частотные характеристики, полученные
по выражению (4.16), не будут отличаться
от частотных характеристик, соответствующих
выражению (4.15).
5. Пропорционально - интегрально – дифференциальный регулятор (ПИД – регулятор, рис.4.9) обладает свойствами П, И и Д –регуляторов.
Рис.4.9. Схема ПИД – регулятор
ПИД – регулятор реализуется с помощью цепочки параллельно соединенных активного и емкостного сопротивлений на входе усилителя и цепочки последовательно соединенных активного и емкостного сопротивлений в обратной связи.
Передаточная функция ПИД – регулятора
(4.17)
где Т1=RВХCВХ; Т2=RОССОС; Т0=RВХСОС.
В системах подчиненного управления часто требуется ограничение напряжение выхода регуляторов. С этой целью параллельно цепи обратной связи включается нелинейная связь с пороговой вольт-амперной характеристикой. Простейшая цепь такого типа состоит из двух стабилитронов. Максимальное напряжение выхода положительной и отрицательной полярностей определяется напряжением пробоя стабилитрона (рис.4.10).
Рис.4.10. Схема ограничения напряжения выхода усилителя.
Таблица 1.
Расчетные коэффициенты схем
|
Название схемы |
Схема |
|
Закон регулирования U |
|
|
|
|
|
|
|
Однофазная симметричная мостовая |
|
2 |
|
0,9 |
1,0 |
1,0 |
1,11 |
1,57 |
0,945 |
|
Трехфазная симметричная мостовая |
|
3 |
|
2,34 |
0,82 |
0,82 |
1,045 |
1,05 |
0,246 |
|
Трехфазная нулевая |
|
3 |
|
1,17 |
0,58 |
0,82 |
1,345 |
2,09 |
0,531 |
Приложение 1
Таблица 1
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 110В при 750
| ||||||
|
П32 |
П41 |
П42 |
П51 |
П52 |
П61 |
П62 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6,0 |
|
Ток (JН), А |
8,3 |
13 |
18,8 |
27 |
37,3 |
52,5 |
67,5 |
|
Момент (МН), Нм |
9,1 |
13 |
19,5 |
28,6 |
41,6 |
55 |
74 |
|
КПД ( |
76,0 |
77,0 |
72,5 |
74,0 |
78,0 |
78,0 |
80,5 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,116 |
0,15 |
0,18 |
0,35 |
0,40 |
0,56 |
0,65 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
468 |
513 |
351 |
341 |
248 |
248 |
185 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
1,09 |
0,87 |
0,51 |
0,34 |
0,185 |
0,135 |
0,088 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
170 |
80 |
55 |
53 |
39 |
39 |
29 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,27 |
0,34 |
0,244 |
0,132 |
0,084 |
0,052 |
0,04 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
20 |
10 |
5 |
5 |
4 |
5 |
3 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,092 |
0,0328 |
0,0085 |
0,0073 |
0,0068 |
0,009 |
0,004 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
2 600 |
1 200 |
950 |
900 |
800 |
980 |
950 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
155 |
92 |
62 |
45 |
46 |
44 |
42,4 |
),
%
)
)
)
)
Продолжение таблицы 1.
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 110В при 1000
| |||||||
|
П31 |
П32 |
П41 |
П42 |
П51 |
П52 |
П61 |
П62 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6,0 |
8,0 |
|
Ток (JН), А |
8,6 |
11,5 |
18,2 |
26,0 |
37,3 |
50,5 |
66,0 |
86,0 |
|
Момент (МН), Нм |
6,82 |
9,75 |
14,8 |
21,4 |
31 |
44 |
59 |
78 |
|
КПД ( |
74,0 |
79, |
75,0 |
77,0 |
78,0 |
81,0 |
82,5 |
84,5 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,095 |
0,116 |
0,15 |
0,18 |
0,36 |
0,40 |
0,56 |
0,65 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
2 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
558 |
360 |
378 |
270 |
248 |
186 |
186 |
155 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
1,25 |
0,62 |
0,475 |
0,305 |
0,158 |
0,106 |
0,078 |
0,059 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
205 |
130 |
59 |
42 |
39 |
29 |
29 |
24 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,27 |
0,14 |
0,182 |
0,124 |
0,084 |
0,05 |
0,0334 |
0,0254 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
21 |
15 |
6 |
5 |
5 |
4 |
3 |
3 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,081 |
0,054 |
0,0085 |
0,00736 |
0,0063 |
0,0063 |
0,0033 |
0,00275 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
2 600 |
2 100 |
1 000 |
950 |
900 |
800 |
980 |
950 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
130 |
120 |
62 |
62 |
45,2 |
46,0 |
44,0 |
42,4 |
),
%
)
)
)
)
Продолжение таблицы 1.
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 110В при 1 500
| |||||||||
|
П21 |
П22 |
П31 |
П32 |
П41 |
П42 |
П51 |
П52 |
П61 |
П62 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6,0 |
8,0 |
11 |
14 |
|
Ток (JН), А |
8,5 |
12,0 |
17,4 |
24,0 |
37,0 |
51,0 |
65,5 |
86,0 |
118 |
147 |
|
Момент (МН), Нм |
3,9 |
5,3 |
7,8 |
11,5 |
18 |
21 |
39 |
62 |
71,5 |
91 |
|
КПД ( |
75,0 |
76,0 |
78,5 |
83,5 |
78,5 |
80,0 |
83,5 |
84,5 |
84,5 |
86,5 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,042 |
0,052 |
0,09 |
0,116 |
0,15 |
0,18 |
0,35 |
0,4 |
0,56 |
0,65 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
2 |
2 |
2 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
612 |
432 |
360 |
234 |
243 |
189 |
155 |
124 |
124 |
93 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
1,55 |
0,79 |
0,52 |
0,23 |
018 |
0,136 |
0,076 |
0,046 |
0,0336 |
0,0225 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
226 |
160 |
130 |
85 |
38 |
29 |
24 |
19 |
19 |
14 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,43 |
0,24 |
0,122 |
0,057 |
0,0756 |
0,0735 |
0,0366 |
0,0196 |
0,016 |
0,0128 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
29 |
16 |
15 |
10 |
5 |
4 |
3 |
2 |
2 |
2 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,21 |
0,06 |
0,044 |
0,022 |
0,007 |
0,0064 |
0,0044 |
0,0022 |
0,0023 |
0,0026 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
2400 |
2400 |
2400 |
1800 |
900 |
1000 |
800 |
750 |
900 |
800 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
148 |
175 |
109 |
90 |
52 |
73,2 |
36 |
35 |
35 |
29,2 |
),
%
)
)
)
)
Продолжение таблицы 1.
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 110В при 3 000
| |||||||
|
П11 |
П12 |
П21 |
П22 |
П31 |
П32 |
П41 |
П42 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6,0 |
8,0 |
|
Ток (JН), А |
8,7 |
11,9 |
18,0 |
25,0 |
35,0 |
48,5 |
68,5 |
87,0 |
|
Момент (МН), Нм |
2,28 |
3,25 |
4,9 |
7,15 |
10,3 |
14,6 |
19,5 |
26 |
|
КПД ( |
73,5 |
76,0 |
76,0 |
80,0 |
83,0 |
84,0 |
82,0 |
83,5 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,0125 |
0,015 |
0,042 |
0,052 |
0,09 |
0,116 |
0,15 |
0,18 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
420 |
308 |
306 |
216 |
180 |
126 |
135 |
108 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
1,0 |
0,64 |
0,386 |
0,195 |
0,1364 |
0,073 |
0,066 |
0,0445 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
145 |
110 |
110 |
78 |
65 |
48 |
21 |
17 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,26 |
0,218 |
0,0855 |
0,054 |
0,039 |
0,019 |
0,03 |
0,0264 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
15 |
11 |
18 |
10 |
8 |
6 |
3 |
3 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,07 |
0,06 |
0,057 |
0,027 |
0,012 |
0,006 |
0,004 |
0,0048 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
2100 |
1850 |
2000 |
2050 |
1800 |
1550 |
1200 |
1000 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
176 |
158 |
104 |
127 |
75 |
65 |
92 |
43,2 |
),
%
)
)
)
)
Таблица 2.
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 220В при 750
| ||||||
|
П32 |
П41 |
П42 |
П51 |
П52 |
П61 |
П62 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6,0 |
|
Ток (JН), А |
4,2 |
6,8 |
9,75 |
13,6 |
19,8 |
26,0 |
33,5 |
|
Момент (МН), Нм |
9,1 |
13,0 |
19,5 |
28,6 |
41,0 |
58,5 |
78,0 |
|
КПД ( |
76,0 |
67,0 |
70,0 |
73,5 |
76,5 |
78,0 |
81,0 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,016 |
0,15 |
0,18 |
0,35 |
0,40 |
0,56 |
0,65 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
954 |
1026 |
783 |
682 |
527 |
496 |
372 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
4,05 |
4,5 |
2,37 |
1,36 |
0,9 |
0,565 |
0,351 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,93 |
1,26 |
0,8 |
0,55 |
0,38 |
0,246 |
0,18 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
40 |
15 |
10 |
10 |
8 |
8 |
6 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,29 |
0,014 |
0,048 |
0,048 |
0,032 |
0,032 |
0,017 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
4600 |
2700 |
1900 |
1800 |
1700 |
2200 |
2400 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
540 |
470 |
300 |
262 |
250 |
216 |
285 |
),
%
)
)
)
Таблица 2.
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 220В при 1 000
| |||||||
|
П31 |
П32 |
П41 |
П42 |
П51 |
П52 |
П61 |
П62 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6,0 |
8,0 |
|
Ток (JН), А |
4,25 |
5,7 |
9,3 |
13,3 |
18,3 |
25,2 |
32,6 |
43,0 |
|
Момент (МН), Нм |
6,82 |
9,75 |
14,6 |
21,4 |
31 |
44 |
59 |
78 |
|
КПД ( |
75,0 |
80,0 |
73,0 |
75,5 |
79,5 |
81,0 |
83,5 |
85,0 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,09 |
0,116 |
0,15 |
0,18 |
0,35 |
0,40 |
0,56 |
0,65 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
2 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
1080 |
720 |
756 |
594 |
558 |
403 |
372 |
279 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
4,15 |
2,6 |
2,34 |
1,56 |
0,82 |
0,517 |
0,32 |
0,195 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
1,0 |
0,57 |
0,68 |
0,58 |
0,328 |
0,292 |
0,112 |
0,108 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
49 |
20 |
15 |
10 |
10 |
8 |
5 |
4 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,356 |
0,092 |
0,114 |
0,039 |
0,048 |
0,0326 |
0,009 |
0,007 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
4600 |
3600 |
2700 |
1900 |
1800 |
1700 |
2200 |
1950 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
470 |
358 |
470 |
300 |
262 |
250 |
216 |
182 |
),
%
)
)
)
Продолжение таблицы 2.
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 220В при 1 500
| |||||||||
|
П21 |
П22 |
П31 |
П32 |
П41 |
П42 |
П51 |
П52 |
П61 |
П62 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6 |
8 |
11 |
14 |
|
Ток (JН), А |
4,3 |
5,9 |
8,7 |
12,0 |
18,4 |
25,4 |
33,2 |
43,5 |
59,5 |
73,5 |
|
Момент (МН), Нм |
4,55 |
6,5 |
9,75 |
14,3 |
20,8 |
29,25 |
39 |
52 |
71,5 |
91 |
|
КПД ( |
73,5 |
77,0 |
78,5 |
83,5 |
79,0 |
80,5 |
82,0 |
84,0 |
84,0 |
86,5 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,042 |
0,052 |
0,09 |
0,116 |
0,15 |
0,18 |
0,35 |
0,40 |
0,56 |
0,65 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
2 |
2 |
2 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
1188 |
864 |
756 |
468 |
540 |
341 |
372 |
248 |
248 |
186 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
5,35 |
3,32 |
1,98 |
1,09 |
0,405 |
0,34 |
0,42 |
0,214 |
0,139 |
0,0875 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
1,24 |
0,85 |
0,475 |
0,27 |
0,36 |
0,21 |
0,132 |
0,084 |
0,06 |
0,04 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
42 |
36 |
35 |
20 |
10 |
10 |
5 |
4 |
4 |
3 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,24 |
0,236 |
0,212 |
0,092 |
0,0328 |
0,0392 |
0,00736 |
0,0068 |
0,006 |
0,004 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
4800 |
4800 |
4600 |
3800 |
2700 |
1500 |
1600 |
1600 |
1950 |
1700 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
800 |
712 |
470 |
358 |
470 |
172 |
168 |
178 |
158 |
146 |
),
%
)
)
)
Продолжение таблицы 2.
|
Характеристики |
Двигатели
серии П на напряжение 220В при 3 000
| |||||||||||
|
П11 |
П12 |
П21 |
П22 |
П31 |
П32 |
П41 |
П42 |
П51 |
П52 |
П61 |
П62 | |
|
Мощность (РН), кВт |
0,7 |
1,0 |
1,5 |
2,2 |
3,2 |
4,5 |
6,0 |
8,0 |
11 |
14 |
19 |
25 |
|
Ток (JН), А |
4,3 |
6,0 |
9 |
12,5 |
17,5 |
24,3 |
33 |
43,5 |
59,0 |
74,0 |
98,6 |
128 |
|
Момент (МН), Нм |
2,28 |
3,25 |
4,88 |
7,15 |
10,4 |
14,6 |
19,5 |
26 |
35,8 |
45,5 |
61,8 |
81,2 |
|
КПД ( |
73,5 |
76,0 |
76,0 |
80,0 |
83,5 |
84,0 |
82,5 |
83,5 |
84, 5 |
86,0 |
87,5 |
84,0 |
|
Маховый момент (GD2), кгс•м2 |
0,012 |
0,015 |
0,045 |
0,055 |
0,085 |
0,105 |
0,15 |
0,18 |
0,35 |
0,40 |
0,56 |
0,65 |
|
Допустимая
кратность пускового тока
|
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
Число полюсов (2Р) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
Обмоточные данные: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обмотки якоря |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число параллельных ветвей (2а) |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
число витков
( |
854 |
644 |
630 |
432 |
360 |
252 |
324 |
189 |
186 |
124 |
124 |
93 |
|
сопротивление при 200С (RЯ), Ом |
4,0 |
2,56 |
1,59 |
0,79 |
0,52 |
0,29 |
0,37 |
0,136 |
0,1 |
0,053 |
0,039 |
0,022 |
|
Обмотки добавочных полюсов: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
1,3 |
0,73 |
0,35 |
0,24 |
0,122 |
0,062 |
0,12 |
0,0608 |
0,0352 |
0,0196 |
0,015 |
0,012 |
|
Последовательной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
30 |
22 |
35 |
16 |
15 |
10 |
5 |
5 |
3 |
2 |
4 |
3 |
|
сопротивление при 200С (RД), Ом |
0,24 |
0,15 |
0,2 |
0,062 |
0,044 |
0,02 |
0,007 |
0,0089 |
0,0044 |
0,0022 |
0,004 |
0,0033 |
|
Параллельной обмотки: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
число витков
на полюс ( |
4000 |
4000 |
4800 |
4800 |
3600 |
3000 |
3100 |
1900 |
1650 |
1250 |
1800 |
1500 |
|
сопротивление при 200С (RШ), Ом |
670 |
785 |
600 |
712 |
285 |
240 |
635 |
300 |
204 |
124 |
149 |
116 |
),
%
)
)
)
Приложение 2.
Тиристоры низкочастотные (10)
|
Тип прибора |
Предельные значения параметров режима | |
|
Повторяющееся импульсное обратное напряжение UОБР,П, В |
Максимальная величина среднего тока в открытом состоянии JОС,СР,МАХ, А | |
|
Т10-10-4 |
400 |
10 |
|
Т15-40-9 |
900 |
40 |
|
Т50-10 |
1 000 |
50 |
|
Т10-80-12 |
1 200 |
80 |
|
Т100-12 |
1 200 |
100 |
|
Т15-125-10 |
1 000 |
125 |
|
Т160-14 |
1 400 |
160 |
|
Т15-200-12 |
1 200 |
200 |
|
Т142-63-10 |
1 000 |
63 |
|
Т15-80-13 |
1 300 |
80 |
|
Т15-100-7 |
700 |
100 |
|
Т15-100-13 |
1 300 |
100 |
|
Т151-100-14 |
1 400 |
100 |
|
Т15-125-6 |
600 |
125 |
|
Т15-125-8 |
800 |
125 |
|
Т160-10 |
1 000 |
160 |
Приложение 3
|
Характеристика |
Тип тахогенераторов | |||||||||||
|
ПТ-1 |
ТС-1 |
ТМГ-30П |
ТМГ-30 |
ЭТ-4/110 |
ЭТ-4/110 |
ТД-100 |
ТД-101 |
ТД-102 |
ТД-103 | |||
|
Напряжение
|
230 |
230 |
100 |
250 |
460 |
230 |
110 |
110 |
100 |
20 |
48 |
88 |
|
Скорость вращения
|
1 500 |
3 000 |
3 000 |
4 000 |
4 000 |
4 000 |
1 900 |
1 900 |
800 |
1 000 |
1 000 |
1 000 |
|
Мощность
|
15 |
15 |
5 |
20 |
30 |
30 |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
|
Ток
|
0,0652 |
0,0652 |
0,065 |
0,065 |
0,087 |
0,13 |
0,12 |
0,21 |
0,1 |
0,1 |
0,1 |
0,1 |
|
Сопротивление обмотки
якоря при 150С |
123 |
34 |
200 |
400 |
400 |
100 |
61 |
61 |
200 |
80 |
320 |
710 |
|
Сопротивление обмотки
возбуждения при 150С |
46 |
46 |
От постоянных магнитов |
730 |
730 |
От постоянных магнитов |
54,6 |
1 650 |
1 710 |
1 740 | ||
|
Напряжение возбуждения
|
55 |
55 |
110 |
110 |
115 |
— |
— |
— | ||||
|
Относительная ошибка
|
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
,
Продолжение приложения 3
|
Характеристика |
Тип тахогенераторов | ||||||||||||||
|
ТД-201 |
СЛ-121 |
СЛ-161 |
СЛ-163 |
СЛ-221 |
СЛ-261 |
СЛ-267 |
СЛ-321 |
СЛ-367 |
СЛ-369 |
СЛ-521 |
СЛ-621 |
СЛ-661 | |||
|
Напряжение
|
120 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 | ||
|
Скорость вращения
|
1 000 |
3 500 |
3 500 |
3 500 |
3 600 |
3 600 |
3 800 |
3 000 |
2 500 |
3 600 |
3 000 |
2 400 |
2 400 | ||
|
Мощность
|
— |
7,5 |
8,6 |
9,5 |
13 |
24 |
27 |
33 |
32 |
55 |
77 |
172 |
230 | ||
|
Ток
|
0,1 |
0,16 |
0,17 |
0,27 |
0,35 |
0,5 |
0,9 |
0,7 |
1 |
0,9 |
1,2 |
2,3 |
2,9 | ||
|
Сопротивление обмотки
якоря при 150С |
780 |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— | ||
|
Сопротивление обмотки
возбуждения при 150С |
1090 |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
— |
440 |
— |
280 |
290 | ||
|
Напряжение возбуждения
|
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 |
110 | ||
|
Относительная ошибка
|
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 | ||
,
Приложение 4
-
Технические данные датчиков ДН-2АИ
Напряжение питания, В
Напряжение входа, В
Напряжение выхода, В
Сопротивление нагрузки, кОм
2
Коэффициент передачи
0,6…1
Полоса пропускания, кГц
2
Чувствительность, мВ
40
-
Технические данные датчиков ДТ-3АИ
Напряжение питания, В
Напряжение входа, В
Напряжение выхода, В
Сопротивление нагрузки, кОм
2
Коэффициент передачи
5…133
Полоса пропускания, кГц
2
Чувствительность, мВ
2
Приложение 5
Параметры усилителей постоянного тока
|
Параметры |
УБСР |
УБСР-АИ | |||
|
УПГ-2 |
УПГ-3 |
УПГ-4 |
УПГ-5 |
У2-АИ | |
|
Номинальное напряжение на выходе, В |
2х24 |
24 |
2х24 |
24 |
10 |
|
Номинальный ток нагрузки, мА |
2х5 |
10 |
2х5 |
100 |
5 |
|
Входное сопротивление, кОм |
100 |
10 |
10 |
1 |
150 |
|
Коэффициент усиления по напряжению |
600 |
600 |
600 |
600 |
2 000 |
|
Полоса пропускания, Гц |
30 |
30 |
30 |
30 |
5 000 |
|
Наибольший температурный дрейф нуля, мкВ/0С |
160 |
40 |
40 |
40 |
20 |
|
Питание постоянным током | |||||
|
Напряжение, В |
24 |
24 |
24 |
24/12 |
2х12,6 |
|
Потребляемый ток, мА |
60 |
60 |
60 |
25/350 |
15 |
|
Питание переменным током | |||||
|
Частота, Гц |
1 500 |
1 500 |
1 500 |
1 500 |
— |
|
Напряжение, В |
24 |
24 |
24 |
24 |
— |
|
Потребляемый ток, мА |
15 |
10 |
15 |
50 |
— |
Приложение 6
Трансформаторы сухие типа ТТ
|
Напряжение двигателя, В |
Тип трансформатора |
Мощность трансформатора, кВА |
Вторичное напряжение |
|
110 (220) |
ТТ4 |
4 |
104; 208 |
|
110 |
ТТ6 |
6 |
104; 208 |
|
220 |
ТТ6 |
6 |
208; 400 |
|
220 |
ТТ8 |
8 |
208; 400 |
|
220 |
ТТ11 |
11 |
208; 400 |
|
220 |
ТТ14 |
14 |
208; 400 |
|
220 |
ТТ19 |
19 |
208; 400 |
|
220 |
ТТ25 |
25 |
400 |
Данные вариантов
|
№ п/п |
Скорость вращ. раб. мех. nка об/мин |
Перед. отнош. редук-тора iред |
М1 НМ |
М2 НМ |
М3 НМ |
М4 НМ |
t1 c / tП |
t2 c |
t3 c |
tЦ c |
Показатели качества |
Вид обр. связи |
К.П.Д. | |
|
Допустимая
ошибка |
Диапа-зон, D | |||||||||||||
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
|
1 |
1 000 |
1 |
85 |
60 |
53 |
20 |
10 / 3 |
20 |
8 |
200 |
5 |
20 |
ск |
80 |
|
2 |
500 |
4 |
150 |
130 |
50 |
100 |
5 / 1 |
40 |
200 |
300 |
20 |
100 |
эдс |
82 |
|
3 |
750 |
2 |
138 |
120 |
100 |
50 |
10 / 4 |
40 |
280 |
400 |
10 |
30 |
ск |
85 |
|
4 |
1 500 |
2 |
59 |
40 |
40 |
30 |
12 / 1 |
30 |
130 |
180 |
8 |
20 |
эдс |
90 |
|
5 |
100 |
10 |
200 |
110 |
140 |
80 |
10 / 5 |
90 |
120 |
300 |
5 |
30 |
ск |
98 |
|
6 |
50 |
20 |
170 |
170 |
200 |
100 |
130 / 2 |
300 |
180 |
650 |
12 |
20 |
эдс |
78 |
|
7 |
800 |
4 |
80 |
50 |
55 |
80 |
120 / 10 |
380 |
120 |
660 |
9 |
24 |
ск |
80 |
|
8 |
200 |
15 |
210 |
124 |
124 |
180 |
60 / 3 |
300 |
300 |
780 |
8,5 |
15 |
эдс |
89 |
|
9 |
1 000 |
3 |
105 |
75 |
90 |
30 |
30 / 2 |
120 |
180 |
450 |
5 |
100 |
ск |
79 |
|
10 |
400 |
2,5 |
29 |
20 |
30 |
12 |
60 / 0,5 |
180 |
60 |
390 |
12 |
50 |
эдс |
80 |
|
11 |
300 |
10 |
150 |
110 |
80 |
120 |
30 / 1 |
180 |
240 |
510 |
10 |
30 |
ск |
85 |
|
12 |
750 |
2 |
80 |
65 |
70 |
29 |
60 / 0,6 |
240 |
180 |
540 |
6 |
20 |
эдс |
90 |
|
13 |
1 500 |
1 |
12 |
5 |
8 |
10 |
30 / 2 |
120 |
240 |
450 |
11 |
80 |
ск |
96 |
|
14 |
500 |
6 |
120 |
100 |
90 |
80 |
240 / 1 |
180 |
60 |
560 |
6 |
40 |
эдс |
79 |
|
15 |
300 |
5 |
130 |
90 |
70 |
15 |
120 / 0,7 |
240 |
120 |
570 |
7 |
25 |
ск |
84 |
|
16 |
600 |
5 |
200 |
180 |
150 |
100 |
30 / 0,8 |
120 |
90 |
300 |
10 |
40 |
эдс |
92 |
|
17 |
200 |
5 |
80 |
34 |
45 |
50 |
20 / 0,6 |
120 |
60 |
320 |
6 |
50 |
ск |
75 |
|
18 |
500 |
3 |
75 |
120 |
83 |
27 |
10 / 0,3 |
30 |
25 |
100 |
5 |
10 |
ск |
80 |
|
19 |
500 |
2 |
160 |
140 |
74 |
22 |
15 / 2 |
20 |
35 |
120 |
7,5 |
20 |
ск |
90 |
|
20 |
1100 |
2 |
150 |
90 |
78 |
24 |
9 / 5 |
15 |
20 |
80 |
10 |
15 |
эдс |
95 |
|
21 |
1000 |
3 |
250 |
210 |
84 |
9 |
20 / 2,6 |
40 |
90 |
300 |
6 |
30 |
ск |
92 |
|
22 |
250 |
4 |
40 |
24 |
32 |
16 |
15 / 0,8 |
30 |
45 |
200 |
8 |
40 |
ск |
84 |
|
23 |
750 |
2 |
10 |
8 |
8 |
4 |
4 / 1 |
25 |
100 |
300 |
10 |
25 |
эдс |
76 |
|
24 |
700 |
3 |
60 |
40 |
36 |
15 |
15 / 1 |
35 |
25 |
110 |
9 |
30 |
ск |
79 |
|
25 |
750 |
4 |
100 |
60 |
40 |
28 |
18 / 2 |
20 |
100 |
200 |
10 |
50 |
эдс |
98 |
|
26 |
1100 |
2 |
120 |
90 |
60 |
20 |
10 / 2 |
60 |
80 |
800 |
12 |
70 |
эдс |
92 |
|
27 |
400 |
2,5 |
43 |
30 |
8 |
3 |
20 / 5 |
40 |
90 |
250 |
7 |
40 |
ск |
86 |
|
28 |
1000 |
3 |
150 |
90 |
60 |
44 |
1 / 0,8 |
10 |
30 |
60 |
11 |
30 |
ск |
85 |
|
29 |
1200 |
2,5 |
25 |
13 |
10 |
3 |
4 / 1 |
10 |
50 |
70 |
10 |
80 |
эдс |
96 |
|
30 |
750 |
2 |
18 |
12 |
8 |
2 |
17 / 0,6 |
50 |
100 |
500 |
7 |
90 |
ск |
78 |
|
31 |
300 |
3,3 |
66 |
32 |
17 |
10 |
5 / 2,3 |
20 |
100 |
250 |
8 |
30 |
ск |
76 |
|
32 |
1000 |
2 |
100 |
60 |
50 |
8 |
10 / 3,4 |
20 |
45 |
95 |
6 |
40 |
ск |
84 |
|
33 |
700 |
3 |
24 |
21 |
15 |
3 |
10 / 8 |
25 |
30 |
110 |
9 |
35 |
ск |
85 |
|
34 |
750 |
2 |
60 |
40 |
20 |
10 |
12 / 5,6 |
20 |
45 |
120 |
10 |
45 |
эдс |
90 |
|
35 |
1500 |
2 |
30 |
16 |
4 |
8 |
15 / 8,1 |
35 |
120 |
250 |
11 |
25 |
эдс |
79 |
|
36 |
1000 |
3 |
45 |
30 |
18 |
6 |
10 / 4 |
70 |
80 |
300 |
12 |
40 |
эдс |
78 |
|
37 |
500 |
2 |
35 |
16 |
12 |
8 |
4 / 0,9 |
35 |
100 |
300 |
5 |
20 |
ск |
80 |
|
38 |
600 |
5 |
80 |
50 |
59 |
12 |
5 / 2 |
28 |
100 |
208 |
10 |
40 |
ск |
82 |
|
39 |
500 |
6 |
110 |
70 |
25 |
14 |
4 / 2 |
20 |
152 |
220 |
8 |
30 |
ск |
84 |
|
40 |
500 |
4 |
69 |
50 |
50 |
30 |
10 / 8 |
20 |
20 |
100 |
12 |
20 |
эдс |
86 |
|
41 |
1000 |
2,5 |
30 |
26 |
20 |
9 |
11 / 8 |
80 |
110 |
250 |
5 |
30 |
эдс |
89 |
|
42 |
200 |
7,5 |
18 |
12 |
10 |
5 |
20 / 9 |
50 |
100 |
200 |
10 |
50 |
эдс |
96 |
|
43 |
100 |
30 |
230 |
210 |
260 |
100 |
10 / 2 |
29 |
180 |
500 |
10 |
100 |
эдс |
75 |
|
44 |
750 |
2 |
120 |
86 |
54 |
90 |
50 / 3 |
30 |
240 |
400 |
12 |
80 |
ск |
80 |
|
45 |
50 |
30 |
180 |
100 |
140 |
50 |
10 / 2 |
29 |
180 |
500 |
10 |
100 |
эдс |
75 |
|
46 |
50 |
15 |
108 |
80 |
100 |
20 |
8 |
120 |
150 |
400 |
5 |
50 |
ск |
83 |
ЛИТЕРАТУРА
Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. – 6-е изд., доп. и перераб. – М.: Энергоидат, 1981. 676 с., ил.
Ионов А.Н., Калинина Н.А. Расчет систем автоматизированного электропривода. Учебн.пособие. – Тольятти: ТолПИ, 1991. – 72с.
Онищенко Г.Б. Электрический привод. Учебник для вузов.- М.: РАСХН. 2003. – 320.: ил.
Чиликин М.Г. и др. Теория автоматизированного электропривода: Учеб.пособие для вузов/ Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. – М.: Энергия, 1979. – 616с., ил.
Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. Учебн.пособие для электротехн.специальностей вузов. М., «Высшая школа», 1973.
Ерофеев А.А. Теория автоматического управления: Учеб.для вузов. 2-е изд., доп. и перераб. – Спб.: Политехника, 2001. – 302.: ил.
Электротехнический справочник: В 4т. Т.4. Использование электрической энергии/ Под общ.ред.профессоров МЭИ В.Г. Герасимова и др. (глюредю А.И. Попов). – 8-е изд., испр. и доп. – М.:Издательство МЭИ, 2002. – 696с.
Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение. - М.: Издательский дом Додэка –XXI», 2001. -384с.