Порядок выполнения работы

1.Рассчитать и построить график зависимости дисперсии ошибки D_e от постоянной времени интегрирующего элемента модели объекта управления Т₀₂. Определить ее оптимальное значение Т_02опт, при котором достигается минимум дисперсии D_e и само значение дисперсии D_emin. Результаты расчетов поместить в протокол.

2.Собрать схему моделирования (рис. 4.5). Задать следующие значения параметров моделируемой системы:

К_пе = 0,1; (С_п = 0,1); К_ое = 10,0; (C₀ = 1); Т₀₁ = 0; C_n = 0,15;

A = 7 B (значение амплитуды A измеряется в точке g с помощью осциллографа).

3.Снять экспериментально зависимость дисперсии ошибки от постоянной времени, изменяя ее с помощью переключателя от 0,01с до 1с. Экспериментальные данные поместить в протокол.

4.Пронаблюдать во время эксперимента и объяснить изменение характера сигнала ошибки e(t) и параметра D_e при изменении постоянной времени Т₀₂ в случае нулевого сигнала задающего воздействия (g(t) = 0).

Аналогичный эксперимент следует провести при нулевом значении сигнала помехи (N(t) = 0).

Методика выполнения работы

1.При задании коэффициентов передачи К_пе= К_пС_п; К_ое= К₀С₀ следует учитывать, что коэффициенты имеют значения К_п= 1; К₀= 10.

2.При подготовке схемы моделирования следует отключить ненужные блоки, установив потенциометры С_i в положение нулевого коэффициента передачи. Тумблеры в цепях обратной связи модели объекта управления, выходного сигнала управляющего устройства и блока задания начальных условий следует поставить в нижнее положение.

3.Величина амплитуды задающего воздействия измеряется в точке «g» осциллографом.

4.Отсчет дисперсии производить не менее, чем через 30 с после подачи команды «ПУСК». Отсчет времени можно осуществлять по встроенному секундомеру.

Содержание отчета

1. Структурная схема исследуемой системы.

2. Теоретический расчет и график зависимости D_e(T₀₂).

3. Таблица экспериментальных данных

и экспериментальный график De(T₀₂).

4.Выводы по результатам работы:

а) Основные характеристики случайной функции: математическое ожидание, корреляционная функция, спектральная плотность.

б) Преобразование стационарной случайной функции линейной системой.

в) Вычисление дисперсии ошибки.

г) Экспериментальное определение дисперсии.

д) Объяснить влияние параметров системы на величину дисперсии ошибки.

Литература

1. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. - Л.: Энергия, 1975.

2.Воронов А.А., Титов В.К., Новогранов Б.И. - М.: Высшая школа, 1977.